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Campo DC Valor Lengua/Idioma
dc.rights.licensehttp://creativecommons.org/licenses/by-nd/4.0es_ES
dc.contributorEdgar Alejandro Rivas Araizaes_ES
dc.creatorRafael Guadalupe Chavez Morenoes_ES
dc.date2011-11-
dc.date.accessioned2018-12-14T04:40:22Z-
dc.date.available2018-12-14T04:40:22Z-
dc.date.issued2011-11-
dc.identifier.urihttp://ri-ng.uaq.mx/handle/123456789/494-
dc.descriptionRefriéndose al problema del control de brazos manipuladores. Este trabajo, presenta el desarrollo de un sistema integral basado en variaciones del algoritmo de control PD (Proporcional Derivativo), para la solución del problema del control de trayectoria punto a punto. Se presenta el desarrollo de una interfaz maquina usuario (HMI)_en tres dimensiones bajo el lenguaje Java y libreras Open GL; permitiendo realizar simulaciones del proceso fuera de línea, minimizando costos y evitando accidentes humanos. Por otra parte, permite realizar un monitoreo del proceso en tiempo real. El desarrollo de la interfaz, involucra la implementación de algoritmos de cinemática directa e inversa. El sistema fue implementado utilizando la versatilidad proporcionada por los FPGAs (Field Programable Gate Array), cuya funcionalidad, es procesar las señales de las articulaciones y generar las señales de control basadas en la modulación de ancho de pulso (PWM). Finalmente, se presentan los resultados obtenidos, al aplicar diferentes controladores ante una trayectoria circular en vacío y con carga.es_ES
dc.descriptionReferring to the problem of control of manipulator arms. This work presents the development of a comprehensive system based on variations of the PD (Proportional Derivative) control algorithm, to solve the point to point control problem. We report the development of user-machine interface (HMI) in three dimensions on the Java language and OpenGL libraries, enabling simulations of the process offine, minimizing costs and avoiding human accidents. On the other hand, allows monitoring real-time process. The development of the interface involves the implementation of algorithms of direct and inverse kinematics. The system was implemented using the flexibility provided by FPGAs (Field Programmable Gate Array), whose functionality is to process signals from the joints and generate control signals based on pulse width modulation (PWM). Finally, we present the results obtained by applying different controllers to a circular path at idle and under load.es_ES
dc.formatAdobe PDFes_ES
dc.language.isoEspañoles_ES
dc.relation.requiresSies_ES
dc.rightsAcceso Abiertoes_ES
dc.subjectBrazo manipuladores_ES
dc.subjectCinemática directa e inversaes_ES
dc.subjectControl PDes_ES
dc.subjectDirect and inverse kinematicses_ES
dc.subjectManipulator armes_ES
dc.subjectPD controles_ES
dc.subject.classificationINGENIERÍA Y TECNOLOGÍAes_ES
dc.titleDesarrollo de control adaptable y HMI para robot poliarticulado serial.es_ES
dc.typeTesis de maestríaes_ES
dc.creator.tidcurpes_ES
dc.contributor.tidcurpes_ES
dc.creator.identificadorCAMR870203HQTHRF03es_ES
dc.contributor.identificadorRIAE791127HQTVRD03es_ES
dc.degree.nameMaestría en Ciencias (Instrumentación y Control)es_ES
dc.degree.departmentFacultad de Ingenieríaes_ES
dc.degree.levelMaestríaes_ES
Aparece en: Maestría en Ciencias (Instrumentación y Control)

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