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dc.rights.licensehttp://creativecommons.org/licenses/by-nd/4.0es_ES
dc.contributorAlfonso Noriega Poncees_ES
dc.creatorFabiola Montufar Villafuertees_ES
dc.date2012-05-
dc.date.accessioned2018-12-14T04:35:43Z-
dc.date.available2018-12-14T04:35:43Z-
dc.date.issued2012-05-
dc.identifier.urihttp://ri-ng.uaq.mx/handle/123456789/489-
dc.descriptionDebido a la variación de la carga y dinámicas no modeladas, el modelo de un robot manipulador es clasificado como un sistema dinámico no lineal. En este trabajo de investigación, se desarrolló un controlador lógico difuso, el cual es robusto a incertidumbres y perturbaciones. Se realizaron simulaciones y pruebas experimentales en un robot manipulador de dos grados de libertad. También se realizó un análisis metódico del controlador difuso desarrollado, basándose para esto, en los controladores de estructura variable. Se compararon los resultados obtenidos con controladores clásicos tales como el PID y el control PD compensado.es_ES
dc.descriptionDue to variation of load and unmodeled dynamics, a robot manipulator is classified as a nonlinear dynamical system. In this research, we developed a fuzzy logic controller which is robust to uncertainties and disturbances. Simulations and experimental verification had been developed in a robot manipulator of two deegres of freedom. We also performed a methodical analysis of the fuzzy controller based on variable structure controllers. We compared the results obtained with classical controllers such as PID and PD control compensated.es_ES
dc.formatAdobe PDFes_ES
dc.language.isoEspañoles_ES
dc.relation.requiresSies_ES
dc.rightsAcceso Abiertoes_ES
dc.subjectFuzzy logices_ES
dc.subjectLógica difusaes_ES
dc.subjectRobot manipuladores_ES
dc.subjectRobot manipulatores_ES
dc.subjectRobustezes_ES
dc.subjectRobustnesses_ES
dc.subject.classificationINGENIERÍA Y TECNOLOGÍAes_ES
dc.titleDiseño de un controlador por lógica difusa aplicado a un robot manipuladores_ES
dc.typeTesis de maestríaes_ES
dc.creator.tidcurpes_ES
dc.contributor.tidcurpes_ES
dc.creator.identificadorMOVF851119MCSNLB05es_ES
dc.contributor.identificadorNOPA540313HGTRNL00es_ES
dc.contributor.roleDirectores_ES
dc.degree.nameMaestría en Ciencias (Instrumentación y Control)es_ES
dc.degree.departmentFacultad de Ingenieríaes_ES
dc.degree.levelMaestríaes_ES
Aparece en: Maestría en Ciencias (Instrumentación y Control)

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