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dc.rights.licensehttp://creativecommons.org/licenses/by-nd/4.0es_ES
dc.contributorAlfonso Noriega Poncees_ES
dc.creatorFrancisco Javier Ramirez Rangeles_ES
dc.date2012-03-
dc.date.accessioned2018-12-14T03:18:34Z-
dc.date.available2018-12-14T03:18:34Z-
dc.date.issued2012-03-
dc.identifier.urihttp://ri-ng.uaq.mx/handle/123456789/425-
dc.descriptionEn este trabajo de tesis se propone un controlador neuronal para el manejo de un robot manipulador de dos grados de libertad con incertidumbre paramétrica, concretamente, con desconocimiento de los vectores de gravedad, inercias, Coriolis y fricción. El controlador consta de un control Proporcional-Derivativo (PD) con compensación por redes neuronales artificiales. Mediante un análisis de Lyapunov se presentan las condiciones de estabilidad y se demuestra que todas las señales en lazo cerrado son finalmente uniformemente acotadas (UUB). Después, se muestran los resultados de simulación y experimentales de las leyes de control a comparar; PD con compensación, Proporcional-Integral-Derivativo (PID) y el control neuronal.es_ES
dc.descriptionThis thesis proposes a neural network controller for operating of a robot manipulator with two degrees of freedom with parametric uncertainty, specifically, the lack of knowledge of the friction, Coriolis, inertias and gravity vectors. The proposed controller is a Proportional Derivative with neural networks compensation. A Lyapunov analysis determines the condition for stability, it show that all signals in the closed-loop system are uniformly ultimately bounded. Therefore, we present the experimental and simulation results for the follows control laws we compare: PD compensation, PID and neural controller.es_ES
dc.formatAdobe PDFes_ES
dc.language.isoEspañoles_ES
dc.relation.requiresSies_ES
dc.rightsAcceso Abiertoes_ES
dc.subjectControl neuronales_ES
dc.subjectFunción de lyapunoves_ES
dc.subjectIncertidumbres paramétricas Neural controlleres_ES
dc.subjectLyapunov functiones_ES
dc.subjectNeural controlleres_ES
dc.subjectParametric uncertaintieses_ES
dc.subject.classificationINGENIERÍA Y TECNOLOGÍAes_ES
dc.titleControl neuronal para un robot rígido de dos grados de libertades_ES
dc.typeTesis de maestríaes_ES
dc.creator.tidcurpes_ES
dc.contributor.tidcurpes_ES
dc.creator.identificadorRARF851005HQTMNR08es_ES
dc.contributor.identificadorNOPA540313HGTRNL00es_ES
dc.contributor.roleDirectores_ES
dc.degree.nameMaestría en Ciencias (Instrumentación y Control)es_ES
dc.degree.departmentFacultad de Ingenieríaes_ES
dc.degree.levelMaestríaes_ES
Aparece en: Maestría en Ciencias (Instrumentación y Control)

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