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Campo DC Valor Lengua/Idioma
dc.rights.licensehttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0es_ES
dc.contributorManuel García Quijadaes_ES
dc.creatorVíctor José Ortiz Granadoses_ES
dc.date2022-03-20-
dc.date.accessioned2022-03-16T18:09:12Z-
dc.date.available2022-03-16T18:09:12Z-
dc.date.issued2022-03-20-
dc.identifier.urihttp://ri-ng.uaq.mx/handle/123456789/3527-
dc.descriptionEn este proyecto, se realiza la simulación y construcción de un robot manipulador serial de 4 grados de libertad (GDL, 3 de posición y 1 para orientación) con 4 revolutas para propósitos educativos. Se utiliza el método Denavit Hartenberg (D-H) para describir la arquitectura del robot y obtener las ecuaciones vectoriales. Se desarrolla la cinemática inversa para obtener la solución de las variables de juntas de posicionamiento y orientación. Se construye un modelo de realidad virtual con propósitos de simulación, en el cual se implementa un programa que interpreta un archivo de instrucciones en código G para realizar la trayectoria descrita. Con las dimensiones propuestas en los parámetros D-H e implementadas en el modelo de simulación, se diseñan los eslabones en un programa CAD para posteriormente crear los eslabones con manufactura aditiva y construir el robot incluyendo los actuadores, tarjeta de control y fuente de poder. Se implementa un programa que, de manera análoga al simulador, interpreta una trayectoria descrita en código G, la ejecuta de manera física enviando pulsos de encoder a los actuadores. Se grafican las variables de junta comparándolas con los valores de referencia y los obtenidos por retroalimentación. Por último, se realizan algunas pruebas con trayectorias compuestas por interpolaciones lineales y circulares, además de una trayectoria tomar-colocar con cargas para probar el desempeño del robot.es_ES
dc.formatAdobe PDFes_ES
dc.language.isospaes_ES
dc.relation.requiresNoes_ES
dc.rightsEn Embargoes_ES
dc.subjectSimulaciónes_ES
dc.subjectConstrucciónes_ES
dc.subjectRobotes_ES
dc.subjectManipuladores_ES
dc.subjectSeriales_ES
dc.subject.classificationINGENIERÍA Y TECNOLOGÍAes_ES
dc.titleDISEÑO, SIMULACIÓN Y CONSTRUCCIÓN DE UN ROBOT MANIPULADOR SERIAL DE 4 GRADOS DE LIBERTAD PARA APLICACIONES DIDÁCTICAS.es_ES
dc.typeTesis de licenciaturaes_ES
dc.creator.tidcurpes_ES
dc.creator.identificadorOIGV970926HQTRRC05es_ES
dc.contributor.roleDirectores_ES
dc.degree.nameIngeniería Electromecánicaes_ES
dc.degree.departmentFacultad de Ingenieríaes_ES
dc.degree.levelLicenciaturaes_ES
Aparece en: Ingeniería Electromecánica

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