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dc.rights.licensehttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0es_ES
dc.contributorVíctor Manuel Hernández Guzmánes_ES
dc.creatorOmar Nuñez Anguianoes_ES
dc.date2021-09-03-
dc.date.accessioned2022-01-31T15:08:17Z-
dc.date.available2022-01-31T15:08:17Z-
dc.date.issued2021-09-03-
dc.identifier.urihttp://ri-ng.uaq.mx/handle/123456789/3391-
dc.descriptionEn este trabajo, se calcula el modelo dinámico de un péndulo invertido con ruedas considerando las restricciones no holonómicas correspondientes y todos los grados de libertad. Para esto, primero obtenemos el mecanismo cinético y las energías potenciales y luego empleamos las ecuaciones de Euler-Lagrange para obtener el modelo dinámico del mecanismo rígido. Después de eso, establecemos las restricciones no holonómicas y las aplicamos al modelo dinámico del mecanismo rígido que ya hemos obtenido. Se verifica que el modelo dinámico obtenido satisface las propiedades fundamentales: la matriz de inercia es simétrica y positiva definida, la derivada del tiempo de la matriz de inercia y la matriz de Coriolis satisface una condición conocida, etc. También se diseña un controlador que permite que el péndulo permanezca invertido mientras alcanza la orientación deseada y la velocidad deseada. Esto se realiza asegurando la estabilidad de Lyapunov y una cota última. El esquema de control diseñado también permite resolver la tarea de control propuesta, incluso si el mecanismo se ve obligado a subir cuando el piso tiene pendientes constantes diferentes de cero.es_ES
dc.formatAdobe PDFes_ES
dc.language.isospaes_ES
dc.relation.requiresNoes_ES
dc.rightsAcceso Abiertoes_ES
dc.subjectModelo dinámicoes_ES
dc.subjectEcuaciones Euler-Lagrangees_ES
dc.subjectRestricciones no holonómicases_ES
dc.subjectEstabilidad de Lyapunoves_ES
dc.subject.classificationINGENIERÍA Y TECNOLOGÍAes_ES
dc.titleAnálisis de Estabilidad y Modelado de un Péndulo Invertido con Ruedases_ES
dc.typeTesis de maestríaes_ES
dc.creator.tidClave CV CONACyTes_ES
dc.contributor.tidcurpes_ES
dc.creator.identificador958075es_ES
dc.contributor.identificadorHEGV641223HQTRZC08es_ES
dc.contributor.roleDirectores_ES
dc.degree.nameMaestría en Ciencias (Instrumentación y Control)es_ES
dc.degree.departmentFacultad de Ingenieríaes_ES
dc.degree.levelMaestríaes_ES
Aparece en: Maestría en Ciencias (Instrumentación y Control)

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