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Campo DC Valor Lengua/Idioma
dc.rights.licensehttp://creativecommons.org/licenses/by-nc/4.0es_ES
dc.contributorJuvenal Rodríguez Reséndizes_ES
dc.creatorJose Roman Garcia Martinezes_ES
dc.date2018-11-
dc.date.accessioned2019-01-29T01:46:08Z-
dc.date.available2019-01-29T01:46:08Z-
dc.date.issued2018-11-
dc.identifier.urihttp://ri-ng.uaq.mx/handle/123456789/1066-
dc.descriptionDebido a los avances tecnológicos de las últimas décadas, los sistemas de control inteligente han jugado un papel importante en las aplicaciones de sistemas lineales y no lineales obteniendo resultados satisfactorios comparados con esquemas de control clásico. Este proyecto presenta la implementación de un controlador de movimiento basado en lógica difusa y el desarrollo de un generador de perfiles S-curve que logre minimizar los errores en la posición manteniendo la derivada de la aceleración (jerk) de manera constante durante ciertos intervalos de tiempo, el controlador debe ser capaz de seguir la posición deseada para cualquier punto propuesto y debe actuar de manera eficaz y rápida, para poder seguir los puntos deseados a partir de las ecuaciones del perfil S-curve. Además, se presenta una metodología capaz de variar los tiempos de fase de aceleración y desaceleración del perfil S-curve sin que existan discontinuidades en la trayectoria.es_ES
dc.descriptionDue to the technological advances of the last decades, Intelligent Control Systems have played an important role in the applications of linear and non-linear systems, obtaining satisfactory results compared with classical control schemes. This project presents the implementation of a motion controller based on fuzzy logic and the development of an S-curve profile generator that minimizes errors in the position by keeping the derivative of the acceleration, better known as “jerk”, constant during certain time intervals. The controller must be able to follow the desired position for any proposed point and must act effectively and quickly, to be able to follow the desired points from the equations of the S-curve velocity profile. In addition, a methodology is presented capable to vary the acceleration and deceleration stage times on the S-curve profile without there being discontinuities in the trajectory.es_ES
dc.formatAdobe PDFes_ES
dc.language.isoEspañoles_ES
dc.relation.requiresSies_ES
dc.rightsAcceso Abiertoes_ES
dc.subjectControl de movimientoes_ES
dc.subjectperfiles de velocidades_ES
dc.subjectlógica difusaes_ES
dc.subjectcontrol difusoes_ES
dc.subject.classificationINGENIERÍA Y TECNOLOGÍAes_ES
dc.titleDiseño de un controlador difuso y un generador de perfiles S-curve para el control de un robot poliarticuladoes_ES
dc.typeTesis de maestríaes_ES
dc.creator.tidcurpes_ES
dc.contributor.tidcurpes_ES
dc.creator.identificadorGAMR921113HVZRRM04es_ES
dc.contributor.identificadorRORJ840929HQTDSV02es_ES
dc.contributor.roleAsesor de tesises_ES
dc.degree.nameMaestría en Ciencias (Instrumentación y Control)es_ES
dc.degree.departmentFacultad de Ingenieríaes_ES
dc.degree.levelMaestríaes_ES
Aparece en: Maestría en Ciencias (Instrumentación y Control)

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