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Title: Desarrollo de control adaptable y HMI para robot poliarticulado serial.
metadata.dc.creator: RAFAEL GUADALUPE CHAVEZ MORENO
Keywords: INGENIERÍA Y TECNOLOGÍA;CIENCIAS TECNOLÓGICAS
metadata.dc.date: Nov-2011
Description: Refriéndose al problema del control de brazos manipuladores. Este trabajo, presenta el desarrollo de un sistema integral basado en variaciones del algoritmo de control PD (Proporcional Derivativo), para la solución del problema del control de trayectoria punto a punto. Se presenta el desarrollo de una interfaz maquina usuario (HMI)_en tres dimensiones bajo el lenguaje Java y libreras Open GL; permitiendo realizar simulaciones del proceso fuera de línea, minimizando costos y evitando accidentes humanos. Por otra parte, permite realizar un monitoreo del proceso en tiempo real. El desarrollo de la interfaz, involucra la implementación de algoritmos de cinemática directa e inversa. El sistema fue implementado utilizando la versatilidad proporcionada por los FPGAs (Field Programable Gate Array), cuya funcionalidad, es procesar las señales de las articulaciones y generar las señales de control basadas en la modulación de ancho de pulso (PWM). Finalmente, se presentan los resultados obtenidos, al aplicar diferentes controladores ante una trayectoria circular en vacío y con carga.
Referring to the problem of control of manipulator arms. This work presents the development of a comprehensive system based on variations of the PD (Proportional Derivative) control algorithm, to solve the point to point control problem. We report the development of user-machine interface (HMI) in three dimensions on the Java language and OpenGL libraries, enabling simulations of the process offine, minimizing costs and avoiding human accidents. On the other hand, allows monitoring real-time process. The development of the interface involves the implementation of algorithms of direct and inverse kinematics. The system was implemented using the flexibility provided by FPGAs (Field Programmable Gate Array), whose functionality is to process signals from the joints and generate control signals based on pulse width modulation (PWM). Finally, we present the results obtained by applying different controllers to a circular path at idle and under load.
URI: http://ri-ng.uaq.mx/handle/123456789/494
Other Identifiers: Brazo manipulador
Cinemática directa e inversa
Control PD
Direct and inverse kinematics
Manipulator arm
PD control
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