Please use this identifier to cite or link to this item: http://ri-ng.uaq.mx/handle/123456789/2670
Title: Desarrollo y análisis de robot serial plano R||R
metadata.dc.creator: Oswaldo Lara Hurtado
Diego Andrés Ramírez Malagón
Keywords: INGENIERÍA Y TECNOLOGÍA;CIENCIAS TECNOLÓGICAS;OTRAS ESPECIALIDADES TECNOLÓGICAS
metadata.dc.date: 1-Mar-2021
Description: En el presente trabajo, se muestra el desarrollo y análisis cinemático de un robot serial plano de dos grados de libertad, el cual es de un tamaño accesible, permitiendo su fácil transporte y resguardo. Se realiza el diseño mecánico del robot, para su posterior construcción e integración con los motores y la electrónica requerida para la transmisión de datos con la tarjeta de control; en este caso, una Raspberry Pi 3 Model B+. En esta misma tarjeta, se implementa un controlador cinemático a partir de la solución cerrada del análisis cinemático inverso de posición, además, se desarrolla una interfaz gráfica para poder controlar el movimiento del robot, de manera que sea intuitiva para el usuario. El resultado final es un robot completamente funcional, capaz de realizar control de posición, programación punto a punto y planificación de trayectorias a través de la interfaz de usuario.
URI: http://ri-ng.uaq.mx/handle/123456789/2670
Other Identifiers: Robot serial plano
Análisis cinemático
Control de posición
Planificación de trayectorias
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