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Title: Diseño de un controlador difuso y un generador de perfiles S-curve para el control de un robot poliarticulado
metadata.dc.creator: JOSE ROMAN GARCIA MARTINEZ
Keywords: INGENIERÍA Y TECNOLOGÍA;CIENCIAS TECNOLÓGICAS
metadata.dc.date: Nov-2018
Description: Debido a los avances tecnológicos de las últimas décadas, los sistemas de control inteligente han jugado un papel importante en las aplicaciones de sistemas lineales y no lineales obteniendo resultados satisfactorios comparados con esquemas de control clásico. Este proyecto presenta la implementación de un controlador de movimiento basado en lógica difusa y el desarrollo de un generador de perfiles S-curve que logre minimizar los errores en la posición manteniendo la derivada de la aceleración (jerk) de manera constante durante ciertos intervalos de tiempo, el controlador debe ser capaz de seguir la posición deseada para cualquier punto propuesto y debe actuar de manera eficaz y rápida, para poder seguir los puntos deseados a partir de las ecuaciones del perfil S-curve. Además, se presenta una metodología capaz de variar los tiempos de fase de aceleración y desaceleración del perfil S-curve sin que existan discontinuidades en la trayectoria.
Due to the technological advances of the last decades, Intelligent Control Systems have played an important role in the applications of linear and non-linear systems, obtaining satisfactory results compared with classical control schemes. This project presents the implementation of a motion controller based on fuzzy logic and the development of an S-curve profile generator that minimizes errors in the position by keeping the derivative of the acceleration, better known as “jerk”, constant during certain time intervals. The controller must be able to follow the desired position for any proposed point and must act effectively and quickly, to be able to follow the desired points from the equations of the S-curve velocity profile. In addition, a methodology is presented capable to vary the acceleration and deceleration stage times on the S-curve profile without there being discontinuities in the trajectory.
URI: http://ri-ng.uaq.mx/handle/123456789/1066
Other Identifiers: Control de movimiento
perfiles de velocidad
lógica difusa
control difuso
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