Seguimiento de trayectorias de un robot manipulador de dos grados de libertad equipado con PMSM's usando un controlador PD

Alejandra Bejarano Rincon

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dc.rights.license	http://creativecommons.org/licenses/by-nd/4.0	es_ES
dc.contributor	Víctor Manuel Hernández Guzmán	es_ES
dc.creator	Alejandra Bejarano Rincon	es_ES
dc.date	2017-01
dc.date.accessioned	2018-12-14T16:47:45Z
dc.date.available	2018-12-14T16:47:45Z
dc.date.issued	2017-01
dc.identifier.uri	http://ri-ng.uaq.mx/handle/123456789/900
dc.description	En este trabajo se realizó la prueba matemática de estabilidad del seguimiento de trayectorias de un robot manipulador de dos grados de libertad con un controlador PD más parámetros de pre-compensación cuando se considera explícitamente la dinámica eléctrica del actuador (motores síncronos de imán permanente, PMSM¿s por sus siglas en ingles), para evitar inestabilidad en lazo cerrado. Estos controladores requieren mediciones de velocidad, las cuales son obtenidas remplazando la diferenciación numérica por un filtro pasa alta en el controlador PD, de esta forma al realizar el análisis no se necesitarán mediciones de aceleración al considerar la dinámica del actuador. El esquema de control está basado en el controlador de campo orientado (FOC por sus siglas en ingles), el cual tiene dos controladores PI para la corriente de los motores. Adicionalmente en este trabajo se establecen reglas de sintonía para los controladores y se realizan simulaciones de la dinámica del sistema en el software MATLAB ante variaciones de parámetros para mostrar estabilidad del sistema. Por último cabe resaltar que este trabajo es extendido a n grados de libertad y el modelo del PMSM considerado es de rotor saliente (Lq ¿ Ld).	es_ES
dc.description	In this work was realized the mathematical stability proof of trajectory tracking for a robot manipulator with two degrees of freedom with a PD control with feedforward compensation when the electric dynamic of the actuator is explicitly considered (PMSM - Permanent Magnet Synchronous Motor), to avoid the instability in close loop. These controllers require speed measurements, which are obtained replacing the numeric differentiation by a high-pass filter which is located in the PD controller. Therefore, considering the dynamics of the actuator, acceleration measurements will not be needed when the analysis is done. The control scheme is based in the field oriented control (FOC), which has two PI controllers to control the current of two motors. In addition, in this work the tuning rules for the controllers are settled and simulations of the dynamics of the system were done in MATLAB (with variations in the parameters) to show stability in the system. Finally, it will be good highlight that this work is extended to n degrees of freedom and the PMSM model considered is the outgoing rotor (Lq ¿ Ld).	es_ES
dc.format	Adobe PDF	es_ES
dc.language.iso	Español	es_ES
dc.relation.requires	Si	es_ES
dc.rights	Acceso Abierto	es_ES
dc.subject	Control PD con pre-compensación	es_ES
dc.subject	Control PD with feedforward	es_ES
dc.subject	Estabilidad de Lyapunov	es_ES
dc.subject	Lyapunov stability	es_ES
dc.subject	Robot manipulador	es_ES
dc.subject	Robot manipulator	es_ES
dc.subject.classification	INGENIERÍA Y TECNOLOGÍA	es_ES
dc.title	Seguimiento de trayectorias de un robot manipulador de dos grados de libertad equipado con PMSM's usando un controlador PD	es_ES
dc.type	Tesis de maestría	es_ES
dc.creator.tid	curp	es_ES
dc.contributor.tid	curp	es_ES
dc.creator.identificador	BERA910608MNEJNL08	es_ES
dc.contributor.identificador	HEGV641223HQTRZC08	es_ES
dc.contributor.role	Director	es_ES
dc.degree.name	Maestría en Ciencias (Instrumentación y Control)	es_ES
dc.degree.department	Facultad de Ingeniería	es_ES
dc.degree.level	Maestría	es_ES