Buscar


Mostrar el registro sencillo del ítem

dc.rights.license http://creativecommons.org/licenses/by-nd/4.0 es_ES
dc.contributor Juan Manuel Ramos Arreguín es_ES
dc.creator María Laura Gutiérrez Martínez es_ES
dc.date 2012-02
dc.date.accessioned 2016-08-11T15:08:02Z
dc.date.available 2016-08-11T15:08:02Z
dc.date.issued 2012-02
dc.identifier 187 - RI000175.pdf es_ES
dc.identifier.uri https://ri-ng.uaq.mx/handle/123456789/7781
dc.description En este trabajo se presenta la modelación y simulación gráfica de la planeación de trayectorias utilizando la metodología y la interfaz multilenguaje propuesta por el Dr. Juan Manuel Ramos Arreguín para poder obtener la generación de la planeación de trayectorias para un manipulador flexible con actuador neumático de dos grados de libertad. Este proyecto es la continuación de un trabajo y una aportación importante es la planeación de trayectoria del robot, dado que lo desarrollado hasta el momento, solamente contempla la respuesta al primer escalón. La generación de trayectoria es uno de los principales problemas en el área de la robótica. Partiendo de un análisis cinemático del manipulador y de la planeación de trayectorias, conseguir el desarrollo de una tarea comprende la definición de los puntos que habrán de conformar dicha trayectoria como generar la línea, circulo; utilizando las herramientas de software con C++, MatLab y OpenGL para lograr la simulación en 2-D que son aproximados a los que el robot realice en el mundo real. El modelado del robot requiere desarrollar la cinemática del brazo con dos grados de libertad. Pero existen dos problemas fundamentales: la cinemática directa y la cinemática inversa para poder llegar a realizar la trayectoria que se desea. Se usó la computadora para demostrar la simulación del desarrollo de la planeación de trayectoria, cuyo objetivo principal es que el manipulador se mueva de un punto inicial a un punto final de una manera suave y controlada. Para ello sus articulaciones deben moverse coordinadamente, siendo de suma importancia calcular las ecuaciones. Cabe mencionar que se ignoran las propiedades dinámicas del robot. es_ES
dc.format Adobe PDF es_ES
dc.language.iso spa es_ES
dc.publisher Universidad Autónoma de Querétaro es_ES
dc.relation.requires No es_ES
dc.rights Acceso Abierto es_ES
dc.subject Cinemática directa es_ES
dc.subject Cinemática inversa es_ES
dc.subject Dinámica es_ES
dc.title Modelación y simulación de la planeación de trayectorias para un manipulador flexible con actuador neumático de dos grados de libertad es_ES
dc.type Tesis de maestría es_ES
dc.contributor.role Director es_ES
dc.degree.name Maestría en Ingeniería de Software Distribuido es_ES
dc.degree.department Facultad de Informática es_ES
dc.degree.level Maestría es_ES


Ficheros en el ítem

Thumbnail
Nombre: RI000187.pdf
Tamaño: 2.087Mb
Formato: PDF
Ver/

Este ítem aparece en la(s) siguiente(s) colección(ones)

Mostrar el registro sencillo del ítem