Sistema de calibración de posición para manipulador tipo puma

Alfonso Aguado Acosta

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dc.rights.license	http://creativecommons.org/licenses/by-nd/4.0	es_ES
dc.contributor	Manuel García Quijada	es_ES
dc.creator	Alfonso Aguado Acosta	es_ES
dc.date	2009-10
dc.date.accessioned	2017-02-10T16:53:52Z
dc.date.available	2017-02-10T16:53:52Z
dc.date.issued	2009-10
dc.identifier	1821 - RI003877.PDF	es_ES
dc.identifier.uri	https://ri-ng.uaq.mx/handle/123456789/7722
dc.description	El conocer la ubicación exacta del efector final de un robot serial es un dato esencial para lograr obtener un procedimiento de calibración adecuado. En este trabajo se presenta el desarrollo de un método para obtener la posición, dentro del espacio Euclidiano tridimensional, del punto de operación del órgano terminal de un robot serial desacoplado. El método permite llevar a cabo la cuantificación de desplazamiento del punto de operación del órgano terminal de un brazo manipulador, con el fin de evaluar el error de posición ocasionado por la acumulación de errores en cada iteración de la tarea programada. La imagen de un círculo es proyectada desde el punto de operación del órgano terminal del robot serial hacia una superficie plana, la intersección de las líneas proyectantes con esta superficie genera la imagen de un círculo, cuyos parámetros están relacionados con la posición en el espacio del punto desde el cual la imagen del círculo es proyectada. La posición del foco de proyección puede ser estimada al realizar la medición, mediante técnicas de procesamiento de imágenes, de los parámetros del círculo descrito en la superficie plana. Las pruebas experimentales fueron realizadas en un centro de maquinado de alta resolución, logrando así la validación de la metodología propuesta para la compensación del error de posicionamiento del punto de operación del órgano terminal. La implementación física del sistema fue realizada en un robot serial tipo PUMA de 6 grados de libertad.	es_ES
dc.format	Adobe PDF	es_ES
dc.language.iso	spa	es_ES
dc.publisher	Universidad Autónoma de Querétaro	es_ES
dc.relation.requires	No	es_ES
dc.rights	Acceso Abierto	es_ES
dc.subject	Calibración	es_ES
dc.subject	Robot serial	es_ES
dc.subject	Compensación de error de posición	es_ES
dc.title	Sistema de calibración de posición para manipulador tipo puma	es_ES
dc.type	Tesis de maestría	es_ES
dc.contributor.role	Director	es_ES
dc.degree.name	Maestría en Ciencias (Instrumentación y Control)	es_ES
dc.degree.department	Facultad de Ingeniería	es_ES
dc.degree.level	Maestría	es_ES