Desarrollo de algoritmos para la planeación y optimización de rutas de un robot móvil en ambientes con obstáculos

Eric Francisco Salinas González

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dc.rights.license	http://creativecommons.org/licenses/by-nd/4.0	es_ES
dc.contributor	Marco Antonio Aceves Fernández	es_ES
dc.creator	Eric Francisco Salinas González	es_ES
dc.date	2012-02
dc.date.accessioned	2016-08-08T16:16:56Z
dc.date.available	2016-08-08T16:16:56Z
dc.date.issued	2012-02
dc.identifier	139 - RI000140.pdf	es_ES
dc.identifier.uri	https://ri-ng.uaq.mx/handle/123456789/7186
dc.description	El problema de la planificación de trayectorias de robots móviles se ha estudiado intensivamente en el pasado, debido a que una de las principales motivaciones es la utilización de robots móviles para tareas peligrosas, costosas o imposibles para los seres humanos. Existen diferentes técnicas para resolver este problema. Muchos algoritmos que construyen mapas en tiempo de ejecución, necesitan robots con suficiente memoria, poder de procesamiento o técnicas de sensores avanzados como sensores laser o video cámaras con extensivo procesamiento de imágenes. Pero, muchas veces es necesario utilizar robots limitados, el término limitado se refiere a muy poco poder de procesamiento, pequeña memoria y un sensor muy limitado, para esto existen varios algoritmos que mueven al robot de un lugar a otro sin la necesidad de un mapa. En esta tesis se presenta una metodología para la solución al problema de la planificación de trayectorias de un robot móvil. Primero, se generan varios ambientes al azar por el cual el robot móvil tiene que navegar. Estos ambientes son conocidos como mazes o laberintos, en la medida que el maze es de mayor tamaño se vuelve un reto encontrar la salida. Posteriormente se implementó el algoritmo de Dijkstra para obtener la ruta más corta. Obteniendo la ruta por donde el robot móvil navegara. Una vez obtenida la ruta más corta se implementó el algoritmo de Montecarlo localización también conocido como filtrado de partículas logrando que el robot navegara por una ruta previamente definida. Todos los algoritmos son implementados en un lenguaje de alto nivel MATLAB.	es_ES
dc.format	Adobe PDF	es_ES
dc.language.iso	spa	es_ES
dc.publisher	Universidad Autónoma de Querétaro	es_ES
dc.relation.requires	No	es_ES
dc.rights	Acceso Abierto	es_ES
dc.subject	Robots móviles	es_ES
dc.subject	Ruta más corta	es_ES
dc.subject	Dijkstra	es_ES
dc.title	Desarrollo de algoritmos para la planeación y optimización de rutas de un robot móvil en ambientes con obstáculos	es_ES
dc.type	Tesis de maestría	es_ES
dc.contributor.role	Director	es_ES
dc.degree.name	Maestría en Ciencias de la Computación	es_ES
dc.degree.department	Facultad de Informática	es_ES
dc.degree.level	Maestría	es_ES