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dc.rights.license http://creativecommons.org/licenses/by-nd/4.0 es_ES
dc.contributor Marco Antonio Aceves Fernández es_ES
dc.creator Eric Francisco Salinas González es_ES
dc.date 2012-02
dc.date.accessioned 2016-08-08T16:16:56Z
dc.date.available 2016-08-08T16:16:56Z
dc.date.issued 2012-02
dc.identifier 139 - RI000140.pdf es_ES
dc.identifier.uri https://ri-ng.uaq.mx/handle/123456789/7186
dc.description El problema de la planificación de trayectorias de robots móviles se ha estudiado intensivamente en el pasado, debido a que una de las principales motivaciones es la utilización de robots móviles para tareas peligrosas, costosas o imposibles para los seres humanos. Existen diferentes técnicas para resolver este problema. Muchos algoritmos que construyen mapas en tiempo de ejecución, necesitan robots con suficiente memoria, poder de procesamiento o técnicas de sensores avanzados como sensores laser o video cámaras con extensivo procesamiento de imágenes. Pero, muchas veces es necesario utilizar robots limitados, el término limitado se refiere a muy poco poder de procesamiento, pequeña memoria y un sensor muy limitado, para esto existen varios algoritmos que mueven al robot de un lugar a otro sin la necesidad de un mapa. En esta tesis se presenta una metodología para la solución al problema de la planificación de trayectorias de un robot móvil. Primero, se generan varios ambientes al azar por el cual el robot móvil tiene que navegar. Estos ambientes son conocidos como mazes o laberintos, en la medida que el maze es de mayor tamaño se vuelve un reto encontrar la salida. Posteriormente se implementó el algoritmo de Dijkstra para obtener la ruta más corta. Obteniendo la ruta por donde el robot móvil navegara. Una vez obtenida la ruta más corta se implementó el algoritmo de Montecarlo localización también conocido como filtrado de partículas logrando que el robot navegara por una ruta previamente definida. Todos los algoritmos son implementados en un lenguaje de alto nivel MATLAB. es_ES
dc.format Adobe PDF es_ES
dc.language.iso spa es_ES
dc.publisher Universidad Autónoma de Querétaro es_ES
dc.relation.requires No es_ES
dc.rights Acceso Abierto es_ES
dc.subject Robots móviles es_ES
dc.subject Ruta más corta es_ES
dc.subject Dijkstra es_ES
dc.title Desarrollo de algoritmos para la planeación y optimización de rutas de un robot móvil en ambientes con obstáculos es_ES
dc.type Tesis de maestría es_ES
dc.contributor.role Director es_ES
dc.degree.name Maestría en Ciencias de la Computación es_ES
dc.degree.department Facultad de Informática es_ES
dc.degree.level Maestría es_ES


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Nombre: RI000139.pdf
Tamaño: 1.687Mb
Formato: PDF
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