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dc.rights.license http://creativecommons.org/licenses/by-nd/4.0 es_ES
dc.contributor Juan Manuel Ramos Arreguín es_ES
dc.creator José Guadalupe Gutiérrez Morales es_ES
dc.date 2012-02
dc.date.accessioned 2016-09-07T15:01:24Z
dc.date.available 2016-09-07T15:01:24Z
dc.date.issued 2012-02
dc.identifier 693 - RI000986.pdf es_ES
dc.identifier.uri https://ri-ng.uaq.mx/handle/123456789/6694
dc.description En este trabajo de tesos, se propone la modelación y simulación gráfica del comportamiento de un robot manipulador flexible con actuador neumático, con tres grados de libertad. Cabe mencionar, que el presente trabajo está basado en trabajos de investigación realizados previamente, en los cuales se hacen aportaciones relevantes para uno y dos grados de libertad. La modelación y simulación de un robot manipulador es una actividad primordial y necesaria para encontrar y definir sus movimientos y estrategias de control. Previo a la implementación física del robot, se debe contar con un sistema de software confiable y eficiente que permita analizar el comportamiento del robot, así como realizar las correcciones necesarias, con lo cual se reducen los tiempos y costos de dicha implementación. En este trabajo, se presenta la modelación matemática de la cinemática directa y cinemática inversa del robot, así como la modelación matemática de la dinámica para este tipo de robot industrial. Se realiza el análisis desde el punto de vista mecánico de un robot atendiendo exclusivamente a sus movimientos (estudio cinemático) y atendiendo además a las fuerzas y momentos que actúan sobre sus partes (estudio dinámico) debidas a elementos actuadores ya la carga transportada por el elemento terminal. Como producto final de esta tesis, se elaboró un sistema de software basado en la programación multilenguaje, utilizando Matlab, OpenGL y lenguaje C++. Dicho sistema resulta ser eficiente y flexible para la modelación y simulación del robot, aparte de ser una alternativa de bajo costo comparado con sistemas de software de este tipo. es_ES
dc.format Adobe PDF es_ES
dc.language.iso spa es_ES
dc.publisher Universidad Autónoma de Querétaro es_ES
dc.relation.requires No es_ES
dc.rights Acceso Abierto es_ES
dc.subject Cinemática directa es_ES
dc.subject Cinemática inversa es_ES
dc.subject Dinámica es_ES
dc.title Modelación y simulación de un robot neumático de tres grados de libertad es_ES
dc.type Tesis de maestría es_ES
dc.contributor.role Director es_ES
dc.degree.name Maestría en Ingeniería de Software Distribuido es_ES
dc.degree.department Facultad de Informática es_ES
dc.degree.level Maestría es_ES


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Nombre: RI000693.pdf
Tamaño: 2.187Mb
Formato: PDF
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