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dc.rights.license http://creativecommons.org/licenses/by-nd/4.0 es_ES
dc.contributor Roberto Valentín Carrillo Serrano es_ES
dc.creator Eduardo Espíndola López es_ES
dc.date 2014-05
dc.date.accessioned 2016-09-05T20:08:49Z
dc.date.available 2016-09-05T20:08:49Z
dc.date.issued 2014-05
dc.identifier 641 - RI000741.pdf es_ES
dc.identifier.uri https://ri-ng.uaq.mx/handle/123456789/6631
dc.description En este trabajo se construye y controla un prototipo real de un péndulo invertido sobre un carro, que tiene como actuador principal, un motor de CD con escobillas e imán permanente. El control del prototipo consiste en tres controladores diferentes. El primero es para levantar al péndulo y es un controlador no lineal basado en la energía del sistema; el cual es una versión extendida de un controlador existente en la literatura, el segundo es para atrapar al péndulo y es un controlador lineal por retroalimentación de estado. El tercer controlador es un control proporcional-integral (PI) de corriente implementado como lazo esclavo de control, del cual se demuestra su estabilidad. Los tres controladores son programados con lenguaje C++ en una computadora portátil. Por otro lado, la interfaz con el prototipo junto con la adquisición de datos está basada en un microcontrolador comercial. También se presentan las dimensiones y las vistas del prototipo construido, así como los sensores y la electrónica necesaria para su funcionamiento. Finalmente, son mostrados los resultados experimentales. es_ES
dc.format Adobe PDF es_ES
dc.language.iso spa es_ES
dc.publisher Universidad Autónoma de Querétaro es_ES
dc.relation.requires No es_ES
dc.rights Acceso Abierto es_ES
dc.subject Péndulo invertido sobre un carro es_ES
dc.subject Control proporcional-integral (PI) de corriente es_ES
dc.subject Energía del sistema es_ES
dc.title Construcción y control de un sistema péndulo invertido sobre un carro (PISC) con control esclavo de corriente por computadora es_ES
dc.type Tesis de licenciatura es_ES
dc.contributor.role Director es_ES
dc.degree.name Ingeniería en Automatización es_ES
dc.degree.department Facultad de Ingeniería es_ES
dc.degree.level Licenciatura es_ES


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Nombre: RI000641.pdf
Tamaño: 7.738Mb
Formato: PDF
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