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dc.rights.license http://creativecommons.org/licenses/by-nd/4.0 es_ES
dc.contributor Juvenal Rodríguez Reséndiz es_ES
dc.creator Ramón García Cortés es_ES
dc.date 2014-06
dc.date.accessioned 2016-09-01T14:59:54Z
dc.date.available 2016-09-01T14:59:54Z
dc.date.issued 2014-06
dc.identifier 587 - RI000712.pdf es_ES
dc.identifier.uri https://ri-ng.uaq.mx/handle/123456789/6563
dc.description En este trabajo se presenta un controlador de posición basado en control clásico. Gracias a la flexibilidad del controlador PID este es ampliamente utilizado y aceptado en la industria. Dicho controlador se diseña de manera particular para cada motor mediante la extracción de parámetros de estos realizando un experimento, esta experimentación permite conocer los parámetros de un motor y con los datos obtenidos es posible conocer la planta que representa el motor, con lo cual se puede diseñar un controlador para que cumpla con el requerimiento deseado. El controlador de movimiento que se propones es un PD para mantener la estabilidad de la planta considerando que es de segundo orden y que siempre será estable. Se diseño una herramienta de adquisición de datos mediante el FPGA, por medio de esta plataforma es posible realizar el monitoreo casi exacto de la posición del motor en cada instante. Dicha información se procesara en una computadora, que es donde está alojada la técnica de control. El controlador está basado en el control clasico, en otras palabras, en el tiempo continuo, por lo tanto se hace uso de métodos numéricos para realizar ciertas operaciones complejas que de otro modo serían tediosas y difíciles de realizar en un FPGA. es_ES
dc.format Adobe PDF es_ES
dc.language.iso spa es_ES
dc.publisher Universidad Autónoma de Querétaro es_ES
dc.relation.requires No es_ES
dc.rights Acceso Abierto es_ES
dc.subject Análisis es_ES
dc.subject Desarrollo es_ES
dc.subject Controlador es_ES
dc.title Análisis y desarrollo de un controlador de movimiento para un robot PUMA basado en FPGA es_ES
dc.type Tesis de licenciatura es_ES
dc.contributor.role Director es_ES
dc.degree.name Ingeniería en Automatización es_ES
dc.degree.department Facultad de Ingeniería es_ES
dc.degree.level Licenciatura es_ES


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Nombre: RI000587.pdf
Tamaño: 5.405Mb
Formato: PDF
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