Análisis y desarrollo de un controlador de movimiento para un robot PUMA basado en FPGA

Ramón García Cortés

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dc.rights.license	http://creativecommons.org/licenses/by-nd/4.0	es_ES
dc.contributor	Juvenal Rodríguez Reséndiz	es_ES
dc.creator	Ramón García Cortés	es_ES
dc.date	2014-06
dc.date.accessioned	2016-09-01T14:59:54Z
dc.date.available	2016-09-01T14:59:54Z
dc.date.issued	2014-06
dc.identifier	587 - RI000712.pdf	es_ES
dc.identifier.uri	https://ri-ng.uaq.mx/handle/123456789/6563
dc.description	En este trabajo se presenta un controlador de posición basado en control clásico. Gracias a la flexibilidad del controlador PID este es ampliamente utilizado y aceptado en la industria. Dicho controlador se diseña de manera particular para cada motor mediante la extracción de parámetros de estos realizando un experimento, esta experimentación permite conocer los parámetros de un motor y con los datos obtenidos es posible conocer la planta que representa el motor, con lo cual se puede diseñar un controlador para que cumpla con el requerimiento deseado. El controlador de movimiento que se propones es un PD para mantener la estabilidad de la planta considerando que es de segundo orden y que siempre será estable. Se diseño una herramienta de adquisición de datos mediante el FPGA, por medio de esta plataforma es posible realizar el monitoreo casi exacto de la posición del motor en cada instante. Dicha información se procesara en una computadora, que es donde está alojada la técnica de control. El controlador está basado en el control clasico, en otras palabras, en el tiempo continuo, por lo tanto se hace uso de métodos numéricos para realizar ciertas operaciones complejas que de otro modo serían tediosas y difíciles de realizar en un FPGA.	es_ES
dc.format	Adobe PDF	es_ES
dc.language.iso	spa	es_ES
dc.publisher	Universidad Autónoma de Querétaro	es_ES
dc.relation.requires	No	es_ES
dc.rights	Acceso Abierto	es_ES
dc.subject	Análisis	es_ES
dc.subject	Desarrollo	es_ES
dc.subject	Controlador	es_ES
dc.title	Análisis y desarrollo de un controlador de movimiento para un robot PUMA basado en FPGA	es_ES
dc.type	Tesis de licenciatura	es_ES
dc.contributor.role	Director	es_ES
dc.degree.name	Ingeniería en Automatización	es_ES
dc.degree.department	Facultad de Ingeniería	es_ES
dc.degree.level	Licenciatura	es_ES