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dc.rights.license http://creativecommons.org/licenses/by-nd/4.0 es_ES
dc.contributor Carlos Santiago López Cajún es_ES
dc.creator Erika Martínez Ramírez es_ES
dc.date 2001-06
dc.date.accessioned 2017-05-04T14:34:25Z
dc.date.available 2017-05-04T14:34:25Z
dc.date.issued 2001-06
dc.identifier 2522 - RI004702.pdf es_ES
dc.identifier.uri https://ri-ng.uaq.mx/handle/123456789/5265
dc.description En este trabajo se presenta un programa que simula los movimientos de un manipulador desacoplado de sexto grado de libertad del tipo 6R. Para la realización de este simulador se estableció el modelo geométrico del manipulador, a partid del cual se formularon las ecuaciones para obtener la cinemática directa e inversa de posición y velocidad. También se incluyó un módulo para la planeación de trayectorias. Un manipulador desacoplado es aquel en el que los últimos tres ejes se intersecan en un mismo punto, permitiendo separar el problema de la cinemática inversa en cinemática inversa de orientación y cinemática inversa de posición. Este programa presenta una interfase para que el usuario pueda interactuar con la simulación sin necesidad de hacer modificaciones a los programas fuentes. El usuario, a través de la interfase, puede rotar cada uno de los eslabones para conocer la posición del órgano terminal (cinemática directa). De igual modo, se puede indicar una trayectoria por medio de una ecuación paramétrica o especificando puntos en el espacio y el programa realiza los cálculos necesarios para rotar cada uno de los eslabones y posicionarlo en la configuración deseada (cinemática inversa). Es posible indicar la velocidad del órgano terminal y obtener la velocidad de las articulaciones, o por el contrario, indicar la velocidad de las articulaciones y obtener la velocidad del órgano terminal. Además, éste último puede tener una orientación fija en cada punto de la trayectoria o pueda tener una orientación variable que dependerá de los marcos de dirección que se especifique en la trayectoria a realizar. Esto es útil al considerar tareas de soldadura, transportación de piezas, manejo de reactivos, etc. Para evitar colisiones, se realiza el estudio de los espacios de trabajo del manipulador. Con esta animación se puede previsualizar las acciones del robot en el seguimiento de trayectorias antes de su ejecución real y con ello prevenir posibles colisiones. Además, el programa permite generar los datos de código para la ejecución real del robot. La simulación se realiza en Max Script del software 3D Studio Max 2.5. Esta simulación se evaluó utilizando el robot alemán marca CLOOS modelo ROMA T 56 que se encuentra en el Laboratorio de Mecatrónica de la Universidad Autónoma de Querétaro. es_ES
dc.format Adobe PDF es_ES
dc.language.iso spa es_ES
dc.publisher Universidad Autónoma de Querétaro es_ES
dc.relation.requires No es_ES
dc.rights Acceso Abierto es_ES
dc.subject Robótica es_ES
dc.subject Simulación es_ES
dc.subject Manipulador desacoplado es_ES
dc.title Simulador de manipuladores robóticos desacoplados 6R es_ES
dc.type Tesis de maestría es_ES
dc.contributor.role Director es_ES
dc.degree.name Maestría en Ciencias (Instrumentación y Control) es_ES
dc.degree.department Facultad de Ingeniería es_ES
dc.degree.level Maestría es_ES


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Nombre: RI002522.pdf
Tamaño: 10.83Mb
Formato: PDF
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