Sistema embebido de control de movimiento para robot poliarticulado

Salvador Manuel Malagon Soldara

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dc.rights.license	http://creativecommons.org/licenses/by-nd/4.0	es_ES
dc.contributor	Edgar Alejandro Rivas Araiza	es_ES
dc.creator	Salvador Manuel Malagon Soldara	es_ES
dc.date	2011-11
dc.date.accessioned	2018-12-14T04:47:18Z
dc.date.available	2018-12-14T04:47:18Z
dc.date.issued	2011-11
dc.identifier.uri	http://ri-ng.uaq.mx/handle/123456789/505
dc.description	En este trabajo se presenta un sistema híbrido de cómputo que contempla la interacción entre un DSP (Digital Signal Processor) eZdsp TMS320F2812 y un FPGA (Field Programmable Gate Array) DE1 Cyclone II Starter Board por medio de la interfaz McBSP (Multichannel Buffered Serial Port), cada uno desempeñó diferentes tareas aprovechando las fortalezas de cada dispositivo para delegar las actividades. El sistema fue implementado como una tarjeta de control con módulos de interacción externa para un robot PUMA (Programmable Universal Machine for Assembly). Dentro del FPGA, se programó un algoritmo adaptivo para medición de velocidad en encoders, tomado de una propuesta teórica elaborada por Lygoras en 1998. En dicha referencia existen dos maneras para medir la velocidad: la primera es a través de la frecuencia de giro para altas velocidades, mientras que la segunda utiliza los ciclos de un canal del encoder como referencia para eliminar el error imprescindible en la medición de velocidad cuando se utilizan encoders para medir bajas velocidades. El algoritmo adaptivo se calcula a través de una tabla propuesta en esta misma referencia donde existen diferentes valores para el ciclo medido en un canal del encoder. Cada valor de este periodo representa una velocidad en RPM y un intervalo de muestreo para volver a realizar las mediciones, tomando como premisa que no existen cambios bruscos en la velocidad. Por otra parte, se desarrolló un control PID (Proportional-Integral- Derivative) dentro del DSP, el diseño fue obtenido a partir del PMSM 3.1 Control Motor System de Texas Instruments, proyecto que contiene las librerías necesarias para el control de motores. Del diseño se obtiene un alto rendimiento, comprobando la factibilidad de desarrollo para el mismo sistema con procesadores más avanzados que los utilizados para la validación de los resultados de este proyecto.	es_ES
dc.description	This work presents a hybrid computing system that contemplates the interaction between a DSP (Digital Signal Processor) TMS320F2812 eZdsp and a FPGA (Field Programmable Gate Array) Cyclone II Starter Board DE1 through the interface McBSP (Multichannel Buffered Serial Port), each performed different tasks taking advantage of the strengths of every device to delegate the activities. The system was implemented as a control board with external interaction modules for a robot PUMA (Programmable Universal Machine for Assembly). Within the FPGA, an adaptive algorithm was programmed to measure speed encoders, taken from a theoretical proposal developed by Lygoras in 1998. In this reference there are two ways to measure the speed: the first is through the rotation frequency for high speeds, while the second uses the cycles of a reference channel encoder as necessary to eliminate the error in the measurement of speed when encoders are used to measure low speeds. The adaptive algorithm is calculated through a table proposed in this same reference where are different values for the cycle measured in a channel encoder. Each value of this period represents a speed in RPM and a sampling interval for re-measurements, on the premise that there are no sudden changes in speed. We developed a PID (Proportional-Integral-Derivative) within the DSP, the design was obtained from 3.1 Control PMSM Motor System of Texas Instruments, a project that contains the necessary libraries to the motor control. Design of high performance is obtained, proving the feasibility of developing the same system with advanced processors used for the validation of the results of this project.	es_ES
dc.format	Adobe PDF	es_ES
dc.language.iso	Español	es_ES
dc.relation.requires	Si	es_ES
dc.rights	Acceso Abierto	es_ES
dc.subject	Adaptive algorithm	es_ES
dc.subject	Algoritmo adaptivo	es_ES
dc.subject	Control de motor	es_ES
dc.subject	Medición de velocidad	es_ES
dc.subject	Motor Control	es_ES
dc.subject	Velocity Measurement	es_ES
dc.subject.classification	INGENIERÍA Y TECNOLOGÍA	es_ES
dc.title	Sistema embebido de control de movimiento para robot poliarticulado	es_ES
dc.type	Tesis de maestría	es_ES
dc.creator.tid	curp	es_ES
dc.contributor.tid	curp	es_ES
dc.creator.identificador	MASS860907HGTLLL03	es_ES
dc.contributor.identificador	RIAE791127HQTVRD03	es_ES
dc.contributor.role	Director	es_ES
dc.degree.name	Maestría en Ciencias (Instrumentación y Control)	es_ES
dc.degree.department	Facultad de Ingeniería	es_ES
dc.degree.level	Maestría	es_ES