Desarrollo de control adaptable y HMI para robot poliarticulado serial.

Rafael Guadalupe Chavez Moreno

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dc.rights.license	http://creativecommons.org/licenses/by-nd/4.0	es_ES
dc.contributor	Edgar Alejandro Rivas Araiza	es_ES
dc.creator	Rafael Guadalupe Chavez Moreno	es_ES
dc.date	2011-11
dc.date.accessioned	2018-12-14T04:40:22Z
dc.date.available	2018-12-14T04:40:22Z
dc.date.issued	2011-11
dc.identifier.uri	http://ri-ng.uaq.mx/handle/123456789/494
dc.description	Refriéndose al problema del control de brazos manipuladores. Este trabajo, presenta el desarrollo de un sistema integral basado en variaciones del algoritmo de control PD (Proporcional Derivativo), para la solución del problema del control de trayectoria punto a punto. Se presenta el desarrollo de una interfaz maquina usuario (HMI)_en tres dimensiones bajo el lenguaje Java y libreras Open GL; permitiendo realizar simulaciones del proceso fuera de línea, minimizando costos y evitando accidentes humanos. Por otra parte, permite realizar un monitoreo del proceso en tiempo real. El desarrollo de la interfaz, involucra la implementación de algoritmos de cinemática directa e inversa. El sistema fue implementado utilizando la versatilidad proporcionada por los FPGAs (Field Programable Gate Array), cuya funcionalidad, es procesar las señales de las articulaciones y generar las señales de control basadas en la modulación de ancho de pulso (PWM). Finalmente, se presentan los resultados obtenidos, al aplicar diferentes controladores ante una trayectoria circular en vacío y con carga.	es_ES
dc.description	Referring to the problem of control of manipulator arms. This work presents the development of a comprehensive system based on variations of the PD (Proportional Derivative) control algorithm, to solve the point to point control problem. We report the development of user-machine interface (HMI) in three dimensions on the Java language and OpenGL libraries, enabling simulations of the process offine, minimizing costs and avoiding human accidents. On the other hand, allows monitoring real-time process. The development of the interface involves the implementation of algorithms of direct and inverse kinematics. The system was implemented using the flexibility provided by FPGAs (Field Programmable Gate Array), whose functionality is to process signals from the joints and generate control signals based on pulse width modulation (PWM). Finally, we present the results obtained by applying different controllers to a circular path at idle and under load.	es_ES
dc.format	Adobe PDF	es_ES
dc.language.iso	Español	es_ES
dc.relation.requires	Si	es_ES
dc.rights	Acceso Abierto	es_ES
dc.subject	Brazo manipulador	es_ES
dc.subject	Cinemática directa e inversa	es_ES
dc.subject	Control PD	es_ES
dc.subject	Direct and inverse kinematics	es_ES
dc.subject	Manipulator arm	es_ES
dc.subject	PD control	es_ES
dc.subject.classification	INGENIERÍA Y TECNOLOGÍA	es_ES
dc.title	Desarrollo de control adaptable y HMI para robot poliarticulado serial.	es_ES
dc.type	Tesis de maestría	es_ES
dc.creator.tid	curp	es_ES
dc.contributor.tid	curp	es_ES
dc.creator.identificador	CAMR870203HQTHRF03	es_ES
dc.contributor.identificador	RIAE791127HQTVRD03	es_ES
dc.degree.name	Maestría en Ciencias (Instrumentación y Control)	es_ES
dc.degree.department	Facultad de Ingeniería	es_ES
dc.degree.level	Maestría	es_ES