Diseño de un controlador por lógica difusa aplicado a un robot manipulador

Fabiola Montufar Villafuerte

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dc.rights.license	http://creativecommons.org/licenses/by-nd/4.0	es_ES
dc.contributor	Alfonso Noriega Ponce	es_ES
dc.creator	Fabiola Montufar Villafuerte	es_ES
dc.date	2012-05
dc.date.accessioned	2018-12-14T04:35:43Z
dc.date.available	2018-12-14T04:35:43Z
dc.date.issued	2012-05
dc.identifier.uri	http://ri-ng.uaq.mx/handle/123456789/489
dc.description	Debido a la variación de la carga y dinámicas no modeladas, el modelo de un robot manipulador es clasificado como un sistema dinámico no lineal. En este trabajo de investigación, se desarrolló un controlador lógico difuso, el cual es robusto a incertidumbres y perturbaciones. Se realizaron simulaciones y pruebas experimentales en un robot manipulador de dos grados de libertad. También se realizó un análisis metódico del controlador difuso desarrollado, basándose para esto, en los controladores de estructura variable. Se compararon los resultados obtenidos con controladores clásicos tales como el PID y el control PD compensado.	es_ES
dc.description	Due to variation of load and unmodeled dynamics, a robot manipulator is classified as a nonlinear dynamical system. In this research, we developed a fuzzy logic controller which is robust to uncertainties and disturbances. Simulations and experimental verification had been developed in a robot manipulator of two deegres of freedom. We also performed a methodical analysis of the fuzzy controller based on variable structure controllers. We compared the results obtained with classical controllers such as PID and PD control compensated.	es_ES
dc.format	Adobe PDF	es_ES
dc.language.iso	Español	es_ES
dc.relation.requires	Si	es_ES
dc.rights	Acceso Abierto	es_ES
dc.subject	Fuzzy logic	es_ES
dc.subject	Lógica difusa	es_ES
dc.subject	Robot manipulador	es_ES
dc.subject	Robot manipulator	es_ES
dc.subject	Robustez	es_ES
dc.subject	Robustness	es_ES
dc.subject.classification	INGENIERÍA Y TECNOLOGÍA	es_ES
dc.title	Diseño de un controlador por lógica difusa aplicado a un robot manipulador	es_ES
dc.type	Tesis de maestría	es_ES
dc.creator.tid	curp	es_ES
dc.contributor.tid	curp	es_ES
dc.creator.identificador	MOVF851119MCSNLB05	es_ES
dc.contributor.identificador	NOPA540313HGTRNL00	es_ES
dc.contributor.role	Director	es_ES
dc.degree.name	Maestría en Ciencias (Instrumentación y Control)	es_ES
dc.degree.department	Facultad de Ingeniería	es_ES
dc.degree.level	Maestría	es_ES