Control neuronal para un robot rígido de dos grados de libertad

Francisco Javier Ramirez Rangel

Buscar

dc.rights.license	http://creativecommons.org/licenses/by-nd/4.0	es_ES
dc.contributor	Alfonso Noriega Ponce	es_ES
dc.creator	Francisco Javier Ramirez Rangel	es_ES
dc.date	2012-03
dc.date.accessioned	2018-12-14T03:18:34Z
dc.date.available	2018-12-14T03:18:34Z
dc.date.issued	2012-03
dc.identifier.uri	http://ri-ng.uaq.mx/handle/123456789/425
dc.description	En este trabajo de tesis se propone un controlador neuronal para el manejo de un robot manipulador de dos grados de libertad con incertidumbre paramétrica, concretamente, con desconocimiento de los vectores de gravedad, inercias, Coriolis y fricción. El controlador consta de un control Proporcional-Derivativo (PD) con compensación por redes neuronales artificiales. Mediante un análisis de Lyapunov se presentan las condiciones de estabilidad y se demuestra que todas las señales en lazo cerrado son finalmente uniformemente acotadas (UUB). Después, se muestran los resultados de simulación y experimentales de las leyes de control a comparar; PD con compensación, Proporcional-Integral-Derivativo (PID) y el control neuronal.	es_ES
dc.description	This thesis proposes a neural network controller for operating of a robot manipulator with two degrees of freedom with parametric uncertainty, specifically, the lack of knowledge of the friction, Coriolis, inertias and gravity vectors. The proposed controller is a Proportional Derivative with neural networks compensation. A Lyapunov analysis determines the condition for stability, it show that all signals in the closed-loop system are uniformly ultimately bounded. Therefore, we present the experimental and simulation results for the follows control laws we compare: PD compensation, PID and neural controller.	es_ES
dc.format	Adobe PDF	es_ES
dc.language.iso	Español	es_ES
dc.relation.requires	Si	es_ES
dc.rights	Acceso Abierto	es_ES
dc.subject	Control neuronal	es_ES
dc.subject	Función de lyapunov	es_ES
dc.subject	Incertidumbres paramétricas Neural controller	es_ES
dc.subject	Lyapunov function	es_ES
dc.subject	Neural controller	es_ES
dc.subject	Parametric uncertainties	es_ES
dc.subject.classification	INGENIERÍA Y TECNOLOGÍA	es_ES
dc.title	Control neuronal para un robot rígido de dos grados de libertad	es_ES
dc.type	Tesis de maestría	es_ES
dc.creator.tid	curp	es_ES
dc.contributor.tid	curp	es_ES
dc.creator.identificador	RARF851005HQTMNR08	es_ES
dc.contributor.identificador	NOPA540313HGTRNL00	es_ES
dc.contributor.role	Director	es_ES
dc.degree.name	Maestría en Ciencias (Instrumentación y Control)	es_ES
dc.degree.department	Facultad de Ingeniería	es_ES
dc.degree.level	Maestría	es_ES