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dc.rights.license http://creativecommons.org/licenses/by-nd/4.0 es_ES
dc.contributor Alfonso Noriega Ponce es_ES
dc.creator Francisco Javier Ramirez Rangel es_ES
dc.date 2012-03
dc.date.accessioned 2018-12-14T03:18:34Z
dc.date.available 2018-12-14T03:18:34Z
dc.date.issued 2012-03
dc.identifier.uri http://ri-ng.uaq.mx/handle/123456789/425
dc.description En este trabajo de tesis se propone un controlador neuronal para el manejo de un robot manipulador de dos grados de libertad con incertidumbre paramétrica, concretamente, con desconocimiento de los vectores de gravedad, inercias, Coriolis y fricción. El controlador consta de un control Proporcional-Derivativo (PD) con compensación por redes neuronales artificiales. Mediante un análisis de Lyapunov se presentan las condiciones de estabilidad y se demuestra que todas las señales en lazo cerrado son finalmente uniformemente acotadas (UUB). Después, se muestran los resultados de simulación y experimentales de las leyes de control a comparar; PD con compensación, Proporcional-Integral-Derivativo (PID) y el control neuronal. es_ES
dc.description This thesis proposes a neural network controller for operating of a robot manipulator with two degrees of freedom with parametric uncertainty, specifically, the lack of knowledge of the friction, Coriolis, inertias and gravity vectors. The proposed controller is a Proportional Derivative with neural networks compensation. A Lyapunov analysis determines the condition for stability, it show that all signals in the closed-loop system are uniformly ultimately bounded. Therefore, we present the experimental and simulation results for the follows control laws we compare: PD compensation, PID and neural controller. es_ES
dc.format Adobe PDF es_ES
dc.language.iso Español es_ES
dc.relation.requires Si es_ES
dc.rights Acceso Abierto es_ES
dc.subject Control neuronal es_ES
dc.subject Función de lyapunov es_ES
dc.subject Incertidumbres paramétricas Neural controller es_ES
dc.subject Lyapunov function es_ES
dc.subject Neural controller es_ES
dc.subject Parametric uncertainties es_ES
dc.subject.classification INGENIERÍA Y TECNOLOGÍA es_ES
dc.title Control neuronal para un robot rígido de dos grados de libertad es_ES
dc.type Tesis de maestría es_ES
dc.creator.tid curp es_ES
dc.contributor.tid curp es_ES
dc.creator.identificador RARF851005HQTMNR08 es_ES
dc.contributor.identificador NOPA540313HGTRNL00 es_ES
dc.contributor.role Director es_ES
dc.degree.name Maestría en Ciencias (Instrumentación y Control) es_ES
dc.degree.department Facultad de Ingeniería es_ES
dc.degree.level Maestría es_ES


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Nombre: RI003538.pdf
Tamaño: 2.101Mb
Formato: PDF
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