Implementación de un algoritmo de control para el levantamiento de un helicóptero de cuatro rotores

Jesus Norberto Guerrero Tavares

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dc.rights.license	http://creativecommons.org/licenses/by-nd/4.0	es_ES
dc.contributor	Víctor Manuel Hernández Guzmán	es_ES
dc.creator	Jesus Norberto Guerrero Tavares	es_ES
dc.date	2014-11
dc.date.accessioned	2018-12-14T02:48:19Z
dc.date.available	2018-12-14T02:48:19Z
dc.date.issued	2014-11
dc.identifier.uri	http://ri-ng.uaq.mx/handle/123456789/399
dc.description	Dentro del desarrollo de los vehículos aéreos no tripulados (UAV), el helicóptero de cuatro rotores ha sido una de las plataformas más atractivas para el diseño de controladores debido a la simplicidad que conlleva su construcción, mantenimiento y toda esa gama extensa de aplicaciones en las que puede ser enfocado. En los últimos años, diversas estrategias de control para la orientación del helicóptero de cuatro rotores se han desarrollado, siendo los controladores PD y PID algunas de las estrategias más divulgadas debido a su relación de fácil implementación y desempeño. En este trabajo, se presenta la implementación de un control PD. El control se prueba en una plataforma experimental diseñada en su totalidad por el autor de acuerdo a las necesidades del controlador, cuenta con un diseño simplificado que permite su reproducción sin mayor dificultad, que además puede ser usado como una herramienta para probar otros algoritmos de control y como un prototipo con fines didácticos. Los resultados demuestran la efectividad del controlador propuesto sobre la plataforma experimental.	es_ES
dc.description	In the development of unmanned aerial vehicles (UAV), the four-rotor helicopter has been one of the most attractive for the design of controllers platforms due to the simplicity involved in construction, maintenance and all that vast range of applications it can be focused. In recent years, various control strategies for targeting four-rotor helicopter have been developed, with the PD and PID controllers reported some of the strategies because of its easy implementation and relationship performance. In this work, the implementation of a PD control is presented. The control is tested on an experimental platform designed entirely by the author according to the needs of the controller, it has a simplified design that allows reproduction without difficulty, also can be used as a tool to test other control algorithms and as a prototype for teaching purposes. The results demonstrate the effectiveness of the proposed controller on the experimental platform.	es_ES
dc.format	Adobe PDF	es_ES
dc.language.iso	Español	es_ES
dc.relation.requires	Si	es_ES
dc.rights	Acceso Abierto	es_ES
dc.subject	Controlador PD	es_ES
dc.subject	Cuatrirrotor	es_ES
dc.subject	DSC	es_ES
dc.subject	DSC	es_ES
dc.subject	PD controller	es_ES
dc.subject	Quadcopter	es_ES
dc.subject.classification	INGENIERÍA Y TECNOLOGÍA	es_ES
dc.title	Implementación de un algoritmo de control para el levantamiento de un helicóptero de cuatro rotores	es_ES
dc.type	Tesis de maestría	es_ES
dc.creator.tid	curp	es_ES
dc.contributor.tid	curp	es_ES
dc.creator.identificador	GUTJ860606HGTRVS07	es_ES
dc.contributor.identificador	HEGV641223HQTRZC08	es_ES
dc.contributor.role	Director	es_ES
dc.degree.name	Maestría en Ciencias (Instrumentación y Control)	es_ES
dc.degree.department	Facultad de Ingeniería	es_ES
dc.degree.level	Maestría	es_ES