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dc.rights.license http://creativecommons.org/licenses/by-nd/4.0 es_ES
dc.contributor Víctor Manuel Hernández Guzmán es_ES
dc.creator Jose Felipe Aguilar Pereyra es_ES
dc.date 2014-09
dc.date.accessioned 2018-12-14T02:45:17Z
dc.date.available 2018-12-14T02:45:17Z
dc.date.issued 2014-09
dc.identifier.uri http://ri-ng.uaq.mx/handle/123456789/394
dc.description Este trabajo de tesis forma parte de un proyecto titulado "Desarrollo de una estación robotizada de soldadura", el cual se desarrolla en la Facultad de Ingeniería de la Universidad Autónoma de Querétaro y que tiene gran importancia para la industria local. El objetivo principal es desarrollar un controlador de posición para cada servosistema de un robot de 6 grados de libertad mediante el "Método de control independiente de las uniones". En primer lugar se presenta un resumen sobre las propuestas actuales para control de sistemas robóticas, posteriormente se muestra la metodología empleada. En el capítulo cuarto se plantea y desarrolla la identificación de los servosistemas que componen al robot marca Cloos modelo Romat 56, que se encuentra en el Laboratorio de Mecatrónica, a través del método de análisis de respuesta en frecuencia, así como la identificación de la zona muerta causada por la fricción estática. Cada servosistema está compuesto por un manejador de potencia eléctrica (servodriver), un servomotor de corriente directa de escobillas con codificador incremental óptico (encoder) y un reductor de velocidad de engranes. Los modelos obtenidos se representan como funciones de transferencia de sistemas lineales más una zona muerta correspondiente a la fricción estática. A partir del modelo de cada servosistema se diseñan y prueban controladores PD y PID con compensación de fricción estática y PID auto ajustable empleando el criterio de margen de fase. Se muestra un análisis comparativo del desempeño de cada controlador propuesto y las gráficas de respuesta correspondientes. Finalmente se presenta la aplicación de una trujeta comercial controladora de servomotores para controlar simultáneamente los seis ejes del robot. es_ES
dc.format Adobe PDF es_ES
dc.language.iso Español es_ES
dc.relation.requires Si es_ES
dc.rights Acceso Abierto es_ES
dc.subject Control PD y PID es_ES
dc.subject Identificación de sistemas lineales es_ES
dc.subject Robótica es_ES
dc.subject.classification INGENIERÍA Y TECNOLOGÍA es_ES
dc.title Control de Movimiento de un Robot Industrial es_ES
dc.type Tesis de maestría es_ES
dc.creator.tid curp es_ES
dc.contributor.tid curp es_ES
dc.creator.identificador AUPF690407HQTGRL04 es_ES
dc.contributor.identificador HEGV641223HQTRZC08 es_ES
dc.contributor.role Director es_ES
dc.degree.name Maestría en Ciencias (Instrumentación y Control) es_ES
dc.degree.department Facultad de Ingeniería es_ES
dc.degree.level Maestría es_ES


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Nombre: RI003507.pdf
Tamaño: 6.138Mb
Formato: PDF
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