Aprendizaje por refuerzo aplicado a la locomoción de robots caminantes

Jorge Luis Espinosa Guerrero

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dc.rights.license	http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0	es_ES
dc.contributor	Efrén Gorrostieta Hurtado	es_ES
dc.creator	Jorge Luis Espinosa Guerrero	es_ES
dc.date	2022-08-29
dc.date.accessioned	2022-05-19T17:42:59Z
dc.date.available	2022-05-19T17:42:59Z
dc.date.issued	2022-08-29
dc.identifier.uri	http://ri-ng.uaq.mx/handle/123456789/3614
dc.description	Los robots caminantes hexápodos son útiles en entornos con obstáculos comparables a su tamaño. Sin embargo, el problema de locomoción es complejo de resolver dada su alta dimensionalidad y los entornos desconocidos a los que estos robots son sometidos. El aprendizaje por refuerzo se adecúa naturalmente a resolver este problema. Estos algoritmos han alcanzado mucha popularidad al demostrar control equiparable al de un ser humano al resolver tareas específicas. Esta tesis presenta una revisión del desarrollo de robots hexápodos y el aprendizaje por refuerzo. Muestra la convergencia de estas dos líneas de investigación. Se discuten los algoritmos más populares del estado del arte que han resuelto este problema para algunas clases de robots caminantes y se desarrolla la implementación de un algoritmo de aprendizaje profundo por refuerzo que se aplica a todas las capas de la locomoción en un robot hexápodo simulado.	es_ES
dc.format	Adobe PDF	es_ES
dc.language.iso	spa	es_ES
dc.relation.requires	No	es_ES
dc.rights	En Embargo	es_ES
dc.subject	Aprendizaje	es_ES
dc.subject	Locomoción	es_ES
dc.subject	Hexápodos	es_ES
dc.subject	Refuerzo	es_ES
dc.subject.classification	INGENIERÍA Y TECNOLOGÍA	es_ES
dc.title	Aprendizaje por refuerzo aplicado a la locomoción de robots caminantes	es_ES
dc.type	Tesis de maestría	es_ES
dc.creator.tid	curp	es_ES
dc.contributor.tid	curp	es_ES
dc.creator.identificador	EIGJ940219HGTSRR01	es_ES
dc.contributor.identificador	GOHE690510HNLRRF09	es_ES
dc.contributor.role	Director	es_ES
dc.degree.name	Maestría en Ciencias en Inteligencia Artificial	es_ES
dc.degree.department	Facultad de Ingeniería	es_ES
dc.degree.level	Maestría	es_ES