DISEÑO, SIMULACIÓN Y CONSTRUCCIÓN DE UN ROBOT MANIPULADOR SERIAL DE 4 GRADOS DE LIBERTAD PARA APLICACIONES DIDÁCTICAS.

Víctor José Ortiz Granados

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dc.rights.license	http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0	es_ES
dc.contributor	Manuel García Quijada	es_ES
dc.creator	Víctor José Ortiz Granados	es_ES
dc.date	2022-03-20
dc.date.accessioned	2022-03-16T18:09:12Z
dc.date.available	2022-03-16T18:09:12Z
dc.date.issued	2022-03-20
dc.identifier.uri	http://ri-ng.uaq.mx/handle/123456789/3527
dc.description	En este proyecto, se realiza la simulación y construcción de un robot manipulador serial de 4 grados de libertad (GDL, 3 de posición y 1 para orientación) con 4 revolutas para propósitos educativos. Se utiliza el método Denavit Hartenberg (D-H) para describir la arquitectura del robot y obtener las ecuaciones vectoriales. Se desarrolla la cinemática inversa para obtener la solución de las variables de juntas de posicionamiento y orientación. Se construye un modelo de realidad virtual con propósitos de simulación, en el cual se implementa un programa que interpreta un archivo de instrucciones en código G para realizar la trayectoria descrita. Con las dimensiones propuestas en los parámetros D-H e implementadas en el modelo de simulación, se diseñan los eslabones en un programa CAD para posteriormente crear los eslabones con manufactura aditiva y construir el robot incluyendo los actuadores, tarjeta de control y fuente de poder. Se implementa un programa que, de manera análoga al simulador, interpreta una trayectoria descrita en código G, la ejecuta de manera física enviando pulsos de encoder a los actuadores. Se grafican las variables de junta comparándolas con los valores de referencia y los obtenidos por retroalimentación. Por último, se realizan algunas pruebas con trayectorias compuestas por interpolaciones lineales y circulares, además de una trayectoria tomar-colocar con cargas para probar el desempeño del robot.	es_ES
dc.format	Adobe PDF	es_ES
dc.language.iso	spa	es_ES
dc.relation.requires	No	es_ES
dc.rights	En Embargo	es_ES
dc.subject	Simulación	es_ES
dc.subject	Construcción	es_ES
dc.subject	Robot	es_ES
dc.subject	Manipulador	es_ES
dc.subject	Serial	es_ES
dc.subject.classification	INGENIERÍA Y TECNOLOGÍA	es_ES
dc.title	DISEÑO, SIMULACIÓN Y CONSTRUCCIÓN DE UN ROBOT MANIPULADOR SERIAL DE 4 GRADOS DE LIBERTAD PARA APLICACIONES DIDÁCTICAS.	es_ES
dc.type	Tesis de licenciatura	es_ES
dc.creator.tid	curp	es_ES
dc.creator.identificador	OIGV970926HQTRRC05	es_ES
dc.contributor.role	Director	es_ES
dc.degree.name	Ingeniería Electromecánica	es_ES
dc.degree.department	Facultad de Ingeniería	es_ES
dc.degree.level	Licenciatura	es_ES