Controlador de tracción basado en lógica difusa para un robot móvil

José Román García Martínez

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dc.rights.license	http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0	es_ES
dc.contributor	Juvenal Rodríguez Reséndiz	es_ES
dc.creator	José Román García Martínez	es_ES
dc.date	2022-03-02
dc.date.accessioned	2022-03-03T16:45:33Z
dc.date.available	2022-03-03T16:45:33Z
dc.date.issued	2022-03-02
dc.identifier.uri	http://ri-ng.uaq.mx/handle/123456789/3501
dc.description	En este trabajo de investigación se presenta una nueva metodología de diseño para un controlador de tracción para un robot móvil o con ruedas. El deseo de diseñar un controlador de tracción para un robot móvil es mejorar las trayectorias que el mismo debe seguir sin importar la superficie por la que atraviese, es decir, el robot debe ser capaz de atravesar superficies húmedas, mojadas, o hielo sin presentar cambios bruscos de velocidad. El controlador de tracción debe funcionar a partir de un generador de trayectorias para ir asignando la velocidad que el sistema debe alcanzar cuando el robot atraviesa por una superficie con un coeficiente de fricción muy cercano a cero, en donde existirá una descompensación entre las velocidades de los motores, haciendo que un motor gire más rápido que el otro. La función del controlador de tracción es mantener la velocidad de los motores semejantes para evitar este tipo de descompensaciones. Para el diseño del controlador de tracción se usa como entrada el deslizamiento de las ruedas, medido a partir de la velocidad angular y longitudinal del robot.	es_ES
dc.format	Adobe PDF	es_ES
dc.language.iso	spa	es_ES
dc.relation.requires	No	es_ES
dc.rights	Acceso Abierto	es_ES
dc.subject	Control difuso	es_ES
dc.subject	robot m ́ovil	es_ES
dc.subject	control de tracci ́on	es_ES
dc.subject.classification	INGENIERÍA Y TECNOLOGÍA	es_ES
dc.title	Controlador de tracción basado en lógica difusa para un robot móvil	es_ES
dc.type	Tesis de doctorado	es_ES
dc.creator.tid	ORCID	es_ES
dc.creator.identificador	0000-0001-5773-6068	es_ES
dc.contributor.role	Director	es_ES
dc.degree.name	Doctorado en Ingeniería	es_ES
dc.degree.department	Facultad de Ingeniería	es_ES
dc.degree.level	Doctorado	es_ES