Desarrollo de un sistema Hardware In-the-Loop para aplicación de técnicas de control en un Robot

Edson Eduardo Cruz Miguel

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dc.rights.license	http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0	es_ES
dc.contributor	Juvenal Rodríguez Reséndiz	es_ES
dc.creator	Edson Eduardo Cruz Miguel	es_ES
dc.date	2021-02-01
dc.date.accessioned	2021-01-04T21:25:19Z
dc.date.available	2021-01-04T21:25:19Z
dc.date.issued	2021-02-01
dc.identifier.uri	http://ri-ng.uaq.mx/handle/123456789/2544
dc.description	El sistema HIL (Hardware In-the-Loop, por sus siglas en ingles) es una simulación en tiempo real que emula el comportamiento de un sistema físico. Éste sistema representa una herramaienta de bajo costo, con un entrono seguro e ideal para la validación de técnicas de control en el desarrollo de prototipos y con fines de investigación científica. En la presente investigación se desarrolló un sistema HIL para la simulación en tiempo real de un robot manipulador de dos grados de libertad. En el modelo dinámico del robot manipulador se consideró la dinámica del actuador. Para aplicar diferentes técnicas de control para el seguiminto d trayctorias, se desarrolló un controlador de arquitectura abierta. De acuerdo a los requisitos del sistema de control, el sistema principal de procesamiento se implementó en un FPGA y una interfaz gráfica de usuario con base en python. Se utilizó herramientas libres desde la implementación del controlador (FPGA open-source) hasta el desarrolló de la interfaz gráfica de usuario. Para la sintonización del lazo de control principal se desarrolló un algoritmo genético que tiene como objetivo minimizar los esfuerzoz de control y un error en estado estacionario cero en un tiempo acotado.	es_ES
dc.format	Adobe PDF	es_ES
dc.language.iso	Español	es_ES
dc.relation.requires	Si	es_ES
dc.rights	En Embargo	es_ES
dc.subject	HIL	es_ES
dc.subject	FPGA Open-source	es_ES
dc.subject	Robot manipulador	es_ES
dc.subject	Algoritmo Genético	es_ES
dc.subject	Control de movimiento	es_ES
dc.subject.classification	INGENIERÍA Y TECNOLOGÍA	es_ES
dc.title	Desarrollo de un sistema Hardware In-the-Loop para aplicación de técnicas de control en un Robot	es_ES
dc.type	Tesis de doctorado	es_ES
dc.creator.tid	Clave CV CONACyT	es_ES
dc.contributor.tid	curp	es_ES
dc.creator.identificador	632744	es_ES
dc.contributor.identificador	RORJ840929HQTDSV02	es_ES
dc.contributor.role	Director	es_ES
dc.degree.name	Doctorado en Ingeniería	es_ES
dc.degree.department	Facultad de Ingeniería	es_ES
dc.degree.level	Doctorado	es_ES