Control de movimiento para servomotores sobre un perfil parabólico de velocidadimplementado en un FPGA

Victor Ernesto Montalvo Garfias

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dc.rights.license	http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0	es_ES
dc.contributor	Juvenal Rodríguez Reséndiz	es_ES
dc.creator	Victor Ernesto Montalvo Garfias	es_ES
dc.date	2020-06-17
dc.date.accessioned	2020-08-06T15:32:21Z
dc.date.available	2020-08-06T15:32:21Z
dc.date.issued	2020-06-17
dc.identifier.uri	http://ri-ng.uaq.mx/handle/123456789/2252
dc.description	El principal propósito de esta tesis es el estudio del diseño e implementación de un sistemade control de movimiento para un servomotor de corriente directa controloado a través de unperfil parabólico de velocidad y un controlador proporcional. Inicialmente, la selección de unaapropiada plataforma digital donde el sistema podría ser implementado es investigada; unField-Programmable Gate Array(por sus siglas en inglésFPGA) es seleccionado debido a su alta velocidadde procesamiento y capacidad para trabajar procesos en paralelo de forma existosa. Con el objetivode facilitar la implementación digital, el sistema completo es dividido en unidades de control ycomunicación. Primero, el modelo matemático del controlador y los perfiles de velocidad parabólicoy trapezidal son desarrollados y discretizados haciendo uso de métodos numéricos. Después unainterfaz de comunicación de tipoUniversal Asynchronous Receiver-Transmitter(por sus siglas eninglésUART) es desarrollada para permitir al usuario monitorear y modificar la posición, velocidady aceleración angular del servomotor a través de unaGraphical User Interface(por sus siglas eninglésGUI) desarrollada enMATLAB. Los diseños para elFPGAson descritos haciendo uso dellenguajeVery high-speed integrated circuit Hardware Description Language(por sus siglas en inglésVHDL) para su implementación final en una plataforma digital. Finalmente, diferentes estudiosexperimentales son desarrollados en un servotor de corriente directa con encoder incluído paraevaluar las estrategias de control propuestas. Primeramente, el rendimiento del método numéricousado para discretizar el sistema es comparado con el modelo matemático original usando diferentestiempos de muestreo. Después, se comparan las posiciones angulares logradas por los perfiles develocidad durante el experimento con las posiciones propuestas por el método numérico. Siguientea ello, el rendimiento del controlador proporcional con y sin perfiles de velocidad es evaluadoexperimentalmente. Finalmente, se realiza un estudio del consumo de energía para ambos perfilesinicando que el perfil parabólico de velocidad consume menos que el perfil trapezoidal.	es_ES
dc.format	Adobe PDF	es_ES
dc.language.iso	Español	es_ES
dc.relation.requires	Si	es_ES
dc.rights	Acceso Abierto	es_ES
dc.subject	FPGA	es_ES
dc.subject	Control de movimiento	es_ES
dc.subject	Perfiles de velocidad	es_ES
dc.subject	Servomotor	es_ES
dc.subject	Controlador	es_ES
dc.subject.classification	INGENIERÍA Y TECNOLOGÍA	es_ES
dc.title	Control de movimiento para servomotores sobre un perfil parabólico de velocidadimplementado en un FPGA	es_ES
dc.type	Tesis de licenciatura	es_ES
dc.creator.tid	CURP	es_ES
dc.contributor.tid	curp	es_ES
dc.creator.identificador	MOGV930828HQTNRC00	es_ES
dc.contributor.identificador	RORJ840929HQTDSV02	es_ES
dc.contributor.role	Director	es_ES
dc.degree.name	Ingeniería en Automatización	es_ES
dc.degree.department	Facultad de Ingeniería	es_ES
dc.degree.level	Licenciatura	es_ES