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dc.rights.license http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0 es_ES
dc.contributor Gerardo Israel Perez Soto es_ES
dc.creator Oscar Alejandro Zavala Pérez es_ES
dc.date 2020-02-28
dc.date.accessioned 2020-02-10T16:09:58Z
dc.date.available 2020-02-10T16:09:58Z
dc.date.issued 2020-02-28
dc.identifier.uri http://ri-ng.uaq.mx/handle/123456789/2031
dc.description Los robots tensegrity forman parte de una nueva rama de la robótica, la robótica suave. Capaces de emular el comportamiento de estructuras biológicas, sus aplicaciones tienen un amplio horizonte el cual aún se sigue explorando. Existe la necesidad de encontrar nuevos métodos de análisis y control de este tipo de robots, el objetivo principal de este trabajo de tesis es desarrollar un sistema de control de posición para una nueva estructura de un robot tensegrity de clase 2. Con este fin se plantea la pregunta: ¿Qué condiciones se deben cumplir para que este robot pueda ubicarse en una posición deseada por el usuario? En este contexto es necesario definir cuáles son las características de un robot tensegrity y a partir de ello, derivar las ecuaciones que establezcan cuales son las condiciones que debe cumplir para llegar a la configuración geométrica deseada. Se presenta una estrategia para obtener el análisis cinemático de posición inversa y directa utilizando los parámetros de Denavit-Hartenberg en la convención distal, obteniendo la solución de forma cerrada para ambos casos de análisis cinemático de posición. Además, dado que la configuración geométrica de un robot tensegrity no se define solo por análisis cinemático, también se presenta una solución en forma cerrada del análisis estático del robot tensegrity clase 2. Se realiza una simulación para verificar la viabilidad de la estrategia propuesta a través del análisis de una configuración geométrica específica del robot. Los resultados obtenidos en el análisis se corroboraron a través de un experimento numérico basado en la teoría de elementos finitos, que se llevó a cabo utilizando el software ANSYS. Para el control de posición, se optó por un sistema de control cinemático que permite el posicionamiento considerando las restricciones presentadas en el análisis estático. es_ES
dc.format Adobe PDF es_ES
dc.language.iso Español es_ES
dc.relation.requires Si es_ES
dc.rights En Embargo es_ES
dc.subject Análisis de búsqueda de forma es_ES
dc.subject Robot tensegrity clase 2 es_ES
dc.subject Análisis de elemento finito (ANSYS) es_ES
dc.subject Control cinemático es_ES
dc.subject.classification INGENIERÍA Y TECNOLOGÍA es_ES
dc.title Desarrollo de un control de posición para un robot tensegrity clase 2 es_ES
dc.type Tesis de maestría es_ES
dc.creator.tid CURP es_ES
dc.contributor.tid curp es_ES
dc.creator.identificador ZAPO920520HGTVRS07 es_ES
dc.contributor.identificador PESG820927HCLRTR00 es_ES
dc.contributor.role Director es_ES
dc.degree.name Maestría en Ciencias (Instrumentación y Control) es_ES
dc.degree.department Facultad de Ingeniería es_ES
dc.degree.level Maestría es_ES


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Nombre: RI005092.pdf
Tamaño: 12.11Mb
Formato: PDF
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