Control de posición de un robot SCARA neumático de 4 grados de libertad

Noel Chávez López

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dc.rights.license	https://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0	es_ES
dc.contributor	Juan Manuel Ramos Arreguín	es_ES
dc.creator	Noel Chávez López	es_ES
dc.date.accessioned	2026-01-19T18:43:04Z
dc.date.available	2026-01-19T18:43:04Z
dc.date.issued	2026-01-19
dc.identifier.uri	https://ri-ng.uaq.mx/handle/123456789/12560
dc.description	Los sistemas con actuadores neumáticos suelen ser complejos al aplicar el control clásico, ya que su comportamiento no lineal impide el uso directo de estos controladores. Por lo tanto, es necesario aplicar técnicas de linealización o técnicas de control diferentes donde estas no linealidades no representen un problema. Los AIA, como el control difuso y un controlador basado en NN, no requieren el uso de un modelo matemático, lo que los convierte en herramientas adecuadas para un sistema no lineal. Por ello, esta investigación compara el error de posicionamiento entre un controlador PID y controladores AIA, PID difuso y NN, en un robot SCARA de cuatro grados de libertad. También se realiza una comparación entre los resultados obtenidos e investigaciones similares utilizando un controlador clásico. El objetivo de la investigación es determinar si un controlador AIA tiene un mejor rendimiento en comparación con los controladores clásicos, como lo es el PID. Los resultados experimentales muestran que, en comparación con un controlador PID, la respuesta, al utilizar un AIA, tiene un mejor rendimiento con un MAE de 5.44, -0.85 y -0.88 grados para el controlador PID, PID Difuso y NN respectivamente, para el primer grado de libertad, 2.53, 0.46 y -0.06 para el segundo grado de libertad y -4.08, 0.46 y -0.86 para el tercer grado de libertad, un máximo de 0.45% de error de estado estacionario para el PID Difuso, 0.46% para NN en comparación con un 2.73% del PID y reduciendo el error de posición en al menos el 75%. En comparación con otras investigaciones, los resultados obtenidos muestran que, comparado con un controlador PID tradicional, un controlador AIA reduce el error de posicionamiento en al menos un 30.52%.	es_ES
dc.format	pdf	es_ES
dc.format.extent	1 recurso en línea (41 páginas)	es_ES
dc.format.medium	computadora	es_ES
dc.language.iso	spa	es_ES
dc.publisher	Universidad Autónoma de Querétaro	es_ES
dc.relation.requires	Si	es_ES
dc.rights	openAccess	es_ES
dc.subject.classification	INGENIERÍA Y TECNOLOGÍA	es_ES
dc.title	Control de posición de un robot SCARA neumático de 4 grados de libertad	es_ES
dc.type	Tesis de maestría	es_ES
dc.creator.tid	ORCID	es_ES
dc.contributor.tid	ORCID	es_ES
dc.creator.identificador	0009-0006-6490-9565	es_ES
dc.contributor.identificador	0000-0002-2604-9692	es_ES
dc.contributor.role	Director	es_ES
dc.degree.name	Maestría en Ciencias (Control en Sistemas Embebidos)	es_ES
dc.degree.department	Facultad de Ingeniería	es_ES
dc.degree.level	Maestría	es_ES
dc.format.support	recurso en línea	es_ES
dc.matricula.creator	215428	es_ES
dc.folio	IGMAC-215428	es_ES