Propuesta metodológica para el desarrollo de la etapa de percepción ambiental en un vehículo autónomo

Juan Ignacio Ortega Gómez

Buscar

dc.rights.license	http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0	es_ES
dc.contributor	Luis Alberto Morales Hernández	es_ES
dc.contributor	Irving Armando Cruz Albarrán	es_ES
dc.contributor	Sebastián Salazar Colores	es_ES
dc.contributor	Saúl Tovar Arriaga	es_ES
dc.contributor	Andras Takacs	es_ES
dc.creator	Juan Ignacio Ortega Gómez	es_ES
dc.date.accessioned	2024-07-02T19:46:43Z
dc.date.available	2024-07-02T19:46:43Z
dc.date.issued	2024-04-01
dc.identifier.uri	https://ri-ng.uaq.mx/handle/123456789/10909
dc.description	En la actualidad han surgido sistemas de manejo autónomo con la promesa de prevenir accidentes viales, la creación de estos sistemas al más alto nivel implica el desarrollo de una serie de funciones. La primera función es la percepción ambiental, encargada de percibir los alrededores del vehículo mediante la detección y clasificación de cada objeto de interés en una escena urbana. Con el objetivo de generar esta primera función, se desarrolla una metodología para generar un software de percepción ambiental; junto con un despliegue de componentes necesarios para su construcción, de tal forma que funja como base para posteriores trabajos dentro del área del manejo autónomo. El método propuesto consiste en los siguientes pasos: selección de componentes base, generación de base de datos en base a KITTI Benchmark Suite, desarrollo del modelo para la percepción, desarrollo del sistema de percepción ambiental y montaje del sistema de percepción ambiental. Como resultados de este proyecto se generan innovaciones en tres áreas: Primero, durante la creación de la base de datos especializada, desarrollada con manipulaciones matemáticas, que presenta métricas de Puntaje- F1: 95.77%, Precisión-promedio: 92.54%, Exactitud: 97.53%, Precisión: 94.34%, y Sensitividad: 97.25%. Segundo, durante la implementación del sistema de percepción ambiental, con métricas de Exactitud: 97.18%, Media-de-precisión-promedio: 97.03%, Media-de-intersección-sobre-unión: 89.00% para la clasificación, Media-de-precisión-promedio: 85.11% y Media-de-intersección-sobreunión: 70.51% para la detección. Tercero, durante la propuesta del desarrollo del sistema de percepción ambiental, donde se obtuvieron métricas de segmentación del camino superiores al de trabajos previos y similares para la detección de vehículos, pero considerando la rotación de los autos, innovando en ese aspecto. En este trabajo, se llena un vacío en el estado-del-arte sobre métodos descriptivos que faciliten la producción de un sistema de percepción ambiental y se mejora la capacidad de producción de análisis y entrega de resultados por segundo.	es_ES
dc.format	pdf	es_ES
dc.format.extent	1 recurso en línea (56 páginas)	es_ES
dc.format.medium	computadora	es_ES
dc.language.iso	spa	es_ES
dc.publisher	Universidad Autónoma de Querétaro	es_ES
dc.relation.requires	Si	es_ES
dc.rights	openAccess	es_ES
dc.subject	Segmentación	es_ES
dc.subject	Detección	es_ES
dc.subject	Vehículo	es_ES
dc.subject	Autónomo	es_ES
dc.subject	Percepción	es_ES
dc.subject.classification	INGENIERÍA Y TECNOLOGÍA	es_ES
dc.title	Propuesta metodológica para el desarrollo de la etapa de percepción ambiental en un vehículo autónomo	es_ES
dc.type	Tesis de maestría	es_ES
dc.creator.tid	CVU	es_ES
dc.contributor.tid	CVU	es_ES
dc.creator.identificador	1144283	es_ES
dc.contributor.identificador	105604	es_ES
dc.contributor.role	Director	es_ES
dc.contributor.role	Secretario	es_ES
dc.contributor.role	Vocal	es_ES
dc.contributor.role	Suplente	es_ES
dc.contributor.role	Suplente	es_ES
dc.degree.name	Maestría en Ciencias en Inteligencia Artificial	es_ES
dc.degree.department	Facultad de Ingeniería	es_ES
dc.degree.level	Maestría	es_ES
dc.format.support	recurso en línea	es_ES
dc.matricula.creator	309236	es_ES
dc.folio	IGMAC-309236	es_ES