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dc.rights.license http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0 es_ES
dc.contributor Efrén Gorrostieta Hurtado es_ES
dc.contributor Saúl Tovar Arriaga es_ES
dc.contributor José Emilio Vargas Soto es_ES
dc.contributor Jesús Carlos Pedraza Ortega es_ES
dc.contributor Juan Manuel Ramos Arreguín es_ES
dc.creator María del Carmen García López es_ES
dc.date 2018-11-27
dc.date.accessioned 2024-03-11T17:10:39Z
dc.date.available 2024-03-11T17:10:39Z
dc.date.issued 2018-11-27
dc.identifier.uri https://ri-ng.uaq.mx/handle/123456789/10273
dc.description El movimiento de las patas en robots caminantes ha sido objeto de diferentes estudios para resolver el problema de la movilidad de dichos robots. Estos estudios analizan los movimientos realizados por algunos animales, tanto mamíferos, insectos o reptiles, los cuales se reproducen en sistemas mecánicos. En este trabajo se presenta el desarrollo cinemático de la pata de un robot hexápodo y se implementara la generación de trayectorias. Para la evaluación del desempeño del movimiento de la pata, se realizó un simulador que permite analizar el desplazamiento de dicha extremidad. La generación de trayectoria es parte fundamental en el estudio del modelado cinemático y dinámico del hexápodo, así como en el desarrollo de la locomoción libre o fija del mismo. Ya que, si no se cuenta con la relación adecuada de los ángulos θ1, θ2 y θ3 y aun tomando en cuenta la disposición geométrica de las patas, no se podrá lograr que el sistema se mueva adecuadamente y en consecuencia se puede ver afectada la estabilidad del robot, debido a que no se tiene una relación en los ángulos de la pata, es decir si cada ángulo toma valores que no son adecuados al hacer el movimiento consecutivo de tripie que requiere el robot, este podría llegar a caerse. La simulación de pata en OpenGL, es una aproximación del cómo serán el movimiento de la trayectoria que generara la pata del robot en un mecanismo real. El trabajo futuro que se propone es un simulador de un robot hexápodo, que permita analizar los diferentes parámetros de estabilidad, locomoción, planeación de trayectorias y la aplicación de algoritmos como redes neuronales, que permita el desarrollo de movimientos del robot semejantes a los naturales. es_ES
dc.format Adobe PDF es_ES
dc.language.iso spa es_ES
dc.publisher Universidad Autónoma de Querétaro es_ES
dc.relation.requires Si es_ES
dc.rights Acceso Abierto es_ES
dc.subject Ingeniería y Tecnología es_ES
dc.subject Ciencias Tecnológicas es_ES
dc.subject Ciencia de los Ordenadores es_ES
dc.title Modelado y simulación del sistema de locomoción de un robot hexápodo. es_ES
dc.type Tesis de maestría es_ES
dc.contributor.role Director es_ES
dc.contributor.role Secretario es_ES
dc.contributor.role Vocal es_ES
dc.contributor.role Suplente es_ES
dc.contributor.role Suplente es_ES
dc.degree.name Maestría en Ciencias de la Comuputación es_ES
dc.degree.department Facultad de Informática es_ES
dc.degree.level Maestría es_ES


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Formato: PDF
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