Ingeniería Matemáticahttps://ri-ng.uaq.mx/handle/123456789/86802026-04-04T14:25:39Z2026-04-04T14:25:39ZAnálisis Cinemático de Algoritmo de Locomoción para un Robot Inspirado en Serpientes con Múltiples Grados de Libertad.Carlos Alberto Martínez Gómezhttps://ri-ng.uaq.mx/handle/123456789/28462024-07-05T15:25:02Z2021-05-01T00:00:00ZAnálisis Cinemático de Algoritmo de Locomoción para un Robot Inspirado en Serpientes con Múltiples Grados de Libertad.
Carlos Alberto Martínez Gómez
La presente investigación parte del interés en comprender el proceso de creación
de un algoritmo de locomoción de bajo nivel para un robot inspirado en serpientes con
la finalidad de ofrecer una alternativa en la realización de labores o maniobras en tareas
de riesgo para el ser humano y que puedan ser complicadas de realizar para robots con
otra morfología. Adicionalmente, el proyecto de investigación aporta elementos
académicos que propician un mayor conocimiento sobre este tipo de robots, así como
la posibilidad de desarrollar en un futuro máquinas que generen beneficios a la
sociedad. El trabajo inicia presentando un modelo cinemático de locomoción en línea
recta para un robot tipo serpiente, esto a modo de comprender el funcionamiento del
algoritmo, la creación del código y la simulación de dicho algoritmo, para proseguir con
un modelo de locomoción en el plano, que requirió mayor dificultad para plantear y
resolver. Se emplean relaciones de recurrencia para disminuir el cómputo del algoritmo
empleado, en el primer caso, y un tratamiento vectorial en el segundo obteniéndose
como curiosidad matemática una relación entre el número de elementos del polinomio
de la solución del problema cinemático directo y la sucesión de Fibonacci. Los
resultados finales de este trabajo son los dos modelos y su comprobación mediante
animación utilizando software, que pudieran ser de interés para posteriores
investigaciones en caso de que se desee aportar a la cinemática, plantear la dinámica y
posteriormente construir el robot.
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