Título :	Construcción e Instrumentación de un Pendubot
Autor(es):	Brenda Santa Dublan Barragán
Palabras clave:	Pendubot Lazo de corriente Sistemas mecánicos subactuados
Fecha de publicación :	may-2013
Editorial :	Universidad Autónoma de Querétaro
Facultad:	Facultad de Ingeniería
Programa académico:	Ingeniería en Automatización
Resumen:	En este trabajo es construido e instrumentado un pendubot con control de corriente como prototipo experimental para apoyo didáctico en los cursos de control de la facultad de Ingeniera de la Universidad Autónoma de Querétaro. Este sistema electromecánico consiste en dos eslabones rígidos interconectados por uniones o juntas rotacionales, teniendo así dos grados de libertad de enlaces rígidos, con actuador en el primero y el segundo de ellos es no actuado. El prototipo es probado con un controlador por retroalimentación de estado, en la posición donde ambos eslabones apuntan hacia arriba. El controlador es programado en una computadora portátil donde la interfaz entre la computadora y el prototipo es realizada con un microcontrolador comercial usando comunicación serial, mientras que tanto la interfaz con el usuario como la programación del controlador están hechas en builder C++ versión 6. Finalmente son mostrados resultados experimentales los cuales prueban el adecuado funcionamiento del sistema
URI:	https://ri-ng.uaq.mx/handle/123456789/6237
Otros identificadores :	331 - RI000542.pdf
Aparece en:	Ingeniería en Automatización

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