Título :	Detección inteligente de patrones en imágenes para la reconstrucción de un mapa de puntos y posición de una cámara en movimiento
Autor:	Luis Rogelio Román Rivera
Palabras clave :	Ingeniería y Tecnología Matemáticas Ciencia de los Ordenadores
Fecha de publicación :	22-jul-2019
Editorial :	Ingeniería
Facultad:	Facultad de Ingeniería
Prográma académico:	Maestría en Ciencias en Inteligencia Artificial
Resumen:	El trabajo de tesis tiene como finalidad obtener una nube de puntos a partir de un diseño básico de un proceso SLAM (Simultaneos Localization And Mapping) utilizando un método directo el cuál utiliza el error fotométrico como elemento básico en la detección de patrones y correspondencias en imágenes consecutivas adquiridas en el tiempo, las imágenes son capturadas por una sola camara (monocular), a partir de los patrones detectados y las correspondecias se calcula la posición de la camara y se realiza la proyección de los puntos en un modelo en 3D como nube de puntos. El proceso de funcionamiento SLAM requiere de al menos dos imágenes tomadas de manera incremental, una de las imagenes se toma como cuadro clave a partir del cual los patrones detectados se corresponden en la siguiente imágen. La inicialización y selección de cuadros clave se realiza por medio del flujo óptico calculado a partir de una función costo usando campos de markov aleatorios cuya minimizacion es realizada usando gradiente descendente estocático [1], y la construcción de puntos en 3D mediante matriz escencial, el presente trabajo toma como base la guía para construcción de un proceso SLAM de [2]
URI :	https://ri-ng.uaq.mx/handle/123456789/9145
Aparece en las colecciones:	Maestría en Ciencias en Inteligencia Artificial

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