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Title: Diseño de un controlador por lógica difusa aplicado a un robot manipulador
metadata.dc.creator: FABIOLA MONTUFAR VILLAFUERTE
Keywords: INGENIERÍA Y TECNOLOGÍA;CIENCIAS TECNOLÓGICAS
metadata.dc.date: May-2012
Description: Debido a la variación de la carga y dinámicas no modeladas, el modelo de un robot manipulador es clasificado como un sistema dinámico no lineal. En este trabajo de investigación, se desarrolló un controlador lógico difuso, el cual es robusto a incertidumbres y perturbaciones. Se realizaron simulaciones y pruebas experimentales en un robot manipulador de dos grados de libertad. También se realizó un análisis metódico del controlador difuso desarrollado, basándose para esto, en los controladores de estructura variable. Se compararon los resultados obtenidos con controladores clásicos tales como el PID y el control PD compensado.
Due to variation of load and unmodeled dynamics, a robot manipulator is classified as a nonlinear dynamical system. In this research, we developed a fuzzy logic controller which is robust to uncertainties and disturbances. Simulations and experimental verification had been developed in a robot manipulator of two deegres of freedom. We also performed a methodical analysis of the fuzzy controller based on variable structure controllers. We compared the results obtained with classical controllers such as PID and PD control compensated.
URI: http://ri-ng.uaq.mx/handle/123456789/489
Other Identifiers: Fuzzy logic
Lógica difusa
Robot manipulador
Robot manipulator
Robustez
Robustness
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