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Title: Implementación de un algoritmo de control para el levantamiento de un helicóptero de cuatro rotores
metadata.dc.creator: JESUS NORBERTO GUERRERO TAVARES
Keywords: INGENIERÍA Y TECNOLOGÍA;CIENCIAS TECNOLÓGICAS
metadata.dc.date: Nov-2014
Description: Dentro del desarrollo de los vehículos aéreos no tripulados (UAV), el helicóptero de cuatro rotores ha sido una de las plataformas más atractivas para el diseño de controladores debido a la simplicidad que conlleva su construcción, mantenimiento y toda esa gama extensa de aplicaciones en las que puede ser enfocado. En los últimos años, diversas estrategias de control para la orientación del helicóptero de cuatro rotores se han desarrollado, siendo los controladores PD y PID algunas de las estrategias más divulgadas debido a su relación de fácil implementación y desempeño. En este trabajo, se presenta la implementación de un control PD. El control se prueba en una plataforma experimental diseñada en su totalidad por el autor de acuerdo a las necesidades del controlador, cuenta con un diseño simplificado que permite su reproducción sin mayor dificultad, que además puede ser usado como una herramienta para probar otros algoritmos de control y como un prototipo con fines didácticos. Los resultados demuestran la efectividad del controlador propuesto sobre la plataforma experimental.
In the development of unmanned aerial vehicles (UAV), the four-rotor helicopter has been one of the most attractive for the design of controllers platforms due to the simplicity involved in construction, maintenance and all that vast range of applications it can be focused. In recent years, various control strategies for targeting four-rotor helicopter have been developed, with the PD and PID controllers reported some of the strategies because of its easy implementation and relationship performance. In this work, the implementation of a PD control is presented. The control is tested on an experimental platform designed entirely by the author according to the needs of the controller, it has a simplified design that allows reproduction without difficulty, also can be used as a tool to test other control algorithms and as a prototype for teaching purposes. The results demonstrate the effectiveness of the proposed controller on the experimental platform.
URI: http://ri-ng.uaq.mx/handle/123456789/399
Other Identifiers: Controlador PD
Cuatrirrotor
DSC
DSC
PD controller
Quadcopter
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