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Title: DISEÑO, SIMULACIÓN Y CONSTRUCCIÓN DE UN ROBOT MANIPULADOR SERIAL DE 4 GRADOS DE LIBERTAD PARA APLICACIONES DIDÁCTICAS.
metadata.dc.creator: Víctor José Ortiz Granados
Keywords: INGENIERÍA Y TECNOLOGÍA;CIENCIAS TECNOLÓGICAS;TECNOLOGÍA E INGENIERÍA MECÁNICAS
metadata.dc.date: 20-Mar-2022
Description: En este proyecto, se realiza la simulación y construcción de un robot manipulador serial de 4 grados de libertad (GDL, 3 de posición y 1 para orientación) con 4 revolutas para propósitos educativos. Se utiliza el método Denavit Hartenberg (D-H) para describir la arquitectura del robot y obtener las ecuaciones vectoriales. Se desarrolla la cinemática inversa para obtener la solución de las variables de juntas de posicionamiento y orientación. Se construye un modelo de realidad virtual con propósitos de simulación, en el cual se implementa un programa que interpreta un archivo de instrucciones en código G para realizar la trayectoria descrita. Con las dimensiones propuestas en los parámetros D-H e implementadas en el modelo de simulación, se diseñan los eslabones en un programa CAD para posteriormente crear los eslabones con manufactura aditiva y construir el robot incluyendo los actuadores, tarjeta de control y fuente de poder. Se implementa un programa que, de manera análoga al simulador, interpreta una trayectoria descrita en código G, la ejecuta de manera física enviando pulsos de encoder a los actuadores. Se grafican las variables de junta comparándolas con los valores de referencia y los obtenidos por retroalimentación. Por último, se realizan algunas pruebas con trayectorias compuestas por interpolaciones lineales y circulares, además de una trayectoria tomar-colocar con cargas para probar el desempeño del robot.
URI: http://ri-ng.uaq.mx/handle/123456789/3527
Other Identifiers: Simulación
Construcción
Robot
Manipulador
Serial
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