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https://ri-ng.uaq.mx/handle/123456789/3391
Título : | Análisis de Estabilidad y Modelado de un Péndulo Invertido con Ruedas |
Sustentante: | Omar Nuñez Anguiano |
Palabras clave : | INGENIERÍA Y TECNOLOGÍA CIENCIAS TECNOLÓGICAS TECNOLOGÍA E INGENIERÍA MECÁNICAS |
Fecha de publicación: | 3-sep-2021 |
metadata.dc.degree.department: | Facultad de Ingeniería |
metadata.dc.degree.name: | Maestría en Ciencias (Instrumentación y Control) |
Descripción : | En este trabajo, se calcula el modelo dinámico de un péndulo invertido con ruedas considerando las restricciones no holonómicas correspondientes y todos los grados de libertad. Para esto, primero obtenemos el mecanismo cinético y las energías potenciales y luego empleamos las ecuaciones de Euler-Lagrange para obtener el modelo dinámico del mecanismo rígido. Después de eso, establecemos las restricciones no holonómicas y las aplicamos al modelo dinámico del mecanismo rígido que ya hemos obtenido. Se verifica que el modelo dinámico obtenido satisface las propiedades fundamentales: la matriz de inercia es simétrica y positiva definida, la derivada del tiempo de la matriz de inercia y la matriz de Coriolis satisface una condición conocida, etc. También se diseña un controlador que permite que el péndulo permanezca invertido mientras alcanza la orientación deseada y la velocidad deseada. Esto se realiza asegurando la estabilidad de Lyapunov y una cota última. El esquema de control diseñado también permite resolver la tarea de control propuesta, incluso si el mecanismo se ve obligado a subir cuando el piso tiene pendientes constantes diferentes de cero. |
URI : | http://ri-ng.uaq.mx/handle/123456789/3391 |
Otros identificadores : | Modelo dinámico Ecuaciones Euler-Lagrange Restricciones no holonómicas Estabilidad de Lyapunov |
Aparece en las colecciones: | Maestría en Ciencias (Instrumentación y Control) |
Ficheros en este ítem:
Fichero | Descripción | Tamaño | Formato | |
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