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Title: Desarrollo de un control de posición para un robot tensegrity clase 2
metadata.dc.creator: Oscar Alejandro Zavala Pérez
Keywords: INGENIERÍA Y TECNOLOGÍA;CIENCIAS TECNOLÓGICAS;MECÁNICA
metadata.dc.date: 28-Feb-2020
Description: Los robots tensegrity forman parte de una nueva rama de la robótica, la robótica suave. Capaces de emular el comportamiento de estructuras biológicas, sus aplicaciones tienen un amplio horizonte el cual aún se sigue explorando. Existe la necesidad de encontrar nuevos métodos de análisis y control de este tipo de robots, el objetivo principal de este trabajo de tesis es desarrollar un sistema de control de posición para una nueva estructura de un robot tensegrity de clase 2. Con este fin se plantea la pregunta: ¿Qué condiciones se deben cumplir para que este robot pueda ubicarse en una posición deseada por el usuario? En este contexto es necesario definir cuáles son las características de un robot tensegrity y a partir de ello, derivar las ecuaciones que establezcan cuales son las condiciones que debe cumplir para llegar a la configuración geométrica deseada. Se presenta una estrategia para obtener el análisis cinemático de posición inversa y directa utilizando los parámetros de Denavit-Hartenberg en la convención distal, obteniendo la solución de forma cerrada para ambos casos de análisis cinemático de posición. Además, dado que la configuración geométrica de un robot tensegrity no se define solo por análisis cinemático, también se presenta una solución en forma cerrada del análisis estático del robot tensegrity clase 2. Se realiza una simulación para verificar la viabilidad de la estrategia propuesta a través del análisis de una configuración geométrica específica del robot. Los resultados obtenidos en el análisis se corroboraron a través de un experimento numérico basado en la teoría de elementos finitos, que se llevó a cabo utilizando el software ANSYS. Para el control de posición, se optó por un sistema de control cinemático que permite el posicionamiento considerando las restricciones presentadas en el análisis estático.
URI: http://ri-ng.uaq.mx/handle/123456789/2031
Other Identifiers: Análisis de búsqueda de forma
Robot tensegrity clase 2
Análisis de elemento finito (ANSYS)
Control cinemático
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